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frankarobotics/libfranka

Biblioteca cliente de C++ para el control de bajo nivel en tiempo real de robots de investigación de Franka Robotics, con bindings de Python mediante pylibfranka.

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hace 2 meses

¿Qué es?

libfranka es una biblioteca de C++ para el control de bajo nivel en tiempo real de robots de investigación de Franka Robotics. Se comunica con el robot a través de la red y ofrece acceso al control de movimiento y al estado del robot para aplicaciones que necesitan controlar el brazo directamente, en lugar de usar las interfaces de nivel más alto del propio software del robot.

La biblioteca se distribuye como paquetes Debian para Ubuntu 20.04, 22.04, 24.04 y 26.04 LTS, y también se puede compilar desde el código fuente o en un entorno de desarrollo basado en Docker mediante CMake. El funcionamiento en tiempo real está pensado para ejecutarse en un kernel de Linux con el parche PREEMPT_RT. Cada versión de libfranka está dirigida a versiones específicas del sistema del robot, que se indican en una matriz de compatibilidad.

pylibfranka ofrece bindings de Python para la misma biblioteca y se puede instalar desde PyPI, con wheels para varias versiones de Python asociadas a distintas versiones de Ubuntu. El repositorio también incluye programas de ejemplo para el control de posición e impedancia de las articulaciones, mostrar el estado del robot y manejar la pinza.

Funciones clave

  • 01Control de movimiento de bajo nivel en tiempo real para robots de investigación de Franka.
  • 02Comunicación en red con el robot para leer su estado y enviar comandos.
  • 03Bindings de Python (pylibfranka) instalables desde PyPI.
  • 04Paquetes Debian y compilaciones desde el código fuente para Ubuntu 20.04 a 26.04 LTS.
  • 05Programas de ejemplo para el control de impedancia de las articulaciones, mostrar el estado del robot y manejar la pinza.

Casos de uso

  • Proyectos de investigación que necesitan controlar directamente un brazo de Franka en tiempo real.
  • Desarrollo de controladores personalizados, como control de impedancia o de posición de las articulaciones, en C++ o Python.
  • Integración de robots Franka con ciclos de control externos o stacks de software de investigación.
  • Manejo de la pinza de Franka desde aplicaciones personalizadas.

Inicio rápido

  1. 1

    Descarga el paquete Debian de libfranka para tu versión de Ubuntu desde la página de lanzamientos de GitHub

    wget https://github.com/frankarobotics/libfranka/releases/download/0.19.0/libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb
  2. 2

    Verifica la suma de comprobación del paquete

    sha256sum -c libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb.sha256
  3. 3

    Instala el paquete

    sudo dpkg -i libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb

Antes de usarlo

  • Está dirigido a robots de investigación de Franka Robotics con la función FCI instalada; no resulta útil sin ese hardware.
  • Solo ofrece compatibilidad oficial con Ubuntu Linux; se recomienda un kernel PREEMPT_RT para el control en tiempo real.

En colecciones

Proyectos de robótica e IA encarnada

Temas

#robotics#real-time-control#cpp#python-bindings#robot-arm#motion-control

Preguntas frecuentes

¿Qué es libfranka?
Biblioteca cliente de C++ para el control de bajo nivel en tiempo real de robots de investigación de Franka Robotics, con bindings de Python mediante pylibfranka. libfranka es una biblioteca de C++ para el control de bajo nivel en tiempo real de robots de investigación de Franka Robotics. Se comunica con el robot a través de la red y ofrece acceso al control de movimiento y al estado del robot para aplicaciones que necesitan controlar el brazo directamente, en lugar de usar las interfaces de nivel más alto del propio software del robot.
¿libfranka es gratuito? ¿Qué licencia tiene?
libfranka es open source bajo la licencia Apache-2.0. Revisa los términos de la licencia antes de usarlo en productos comerciales.
¿libfranka sigue mantenido?
Actualizado en los últimos 6 meses. El último commit de libfranka fue el 7 sept 2026.
¿Para qué puedo usar libfranka?
Proyectos de investigación que necesitan controlar directamente un brazo de Franka en tiempo real. Desarrollo de controladores personalizados, como control de impedancia o de posición de las articulaciones, en C++ o Python. Integración de robots Franka con ciclos de control externos o stacks de software de investigación. Manejo de la pinza de Franka desde aplicaciones personalizadas.
¿Cómo se instala libfranka?
Descarga el paquete Debian de libfranka para tu versión de Ubuntu desde la página de lanzamientos de GitHub: wget https://github.com/frankarobotics/libfranka/releases/download/0.19.0/libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb Verifica la suma de comprobación del paquete: sha256sum -c libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb.sha256 Instala el paquete: sudo dpkg -i libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb
¿Dónde consigo libfranka?
El código fuente y las instrucciones de instalación están en GitHub: https://github.com/frankarobotics/libfranka

Resumen generado por IA a partir del README del proyecto. Las estadísticas de GitHub se actualizan a diario.

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