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frankarobotics/libfranka

Biblioteca cliente em C++ para controle de baixo nível em tempo real de robôs de pesquisa da Franka Robotics, com bindings para Python via pylibfranka.

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há 2 meses

O que é?

libfranka é uma biblioteca em C++ para controle de baixo nível e em tempo real de robôs de pesquisa da Franka Robotics. Ela se comunica com o robô pela rede e oferece controle de movimento e acesso ao estado do robô para aplicações que precisam controlar o braço diretamente, em vez de usar as interfaces de nível mais alto do próprio software do robô.

A biblioteca é distribuída como pacotes Debian para Ubuntu 20.04, 22.04, 24.04 e 26.04 LTS, e também pode ser compilada a partir do código-fonte ou em um ambiente de desenvolvimento baseado em Docker usando CMake. A operação em tempo real foi projetada para ser executada em um kernel Linux com o patch PREEMPT_RT. Cada versão do libfranka é compatível com versões específicas do sistema do robô, listadas em uma matriz de compatibilidade.

pylibfranka oferece bindings para Python da mesma biblioteca e pode ser instalado pelo PyPI, com wheels para várias versões do Python vinculadas a versões do Ubuntu. O repositório também inclui programas de exemplo para controle de posição e impedância das juntas, exibição do estado do robô e operação da garra.

Recursos principais

  • 01Controle de movimento de baixo nível e em tempo real de robôs de pesquisa da Franka.
  • 02Comunicação em rede com o robô para ler o estado e enviar comandos.
  • 03Bindings para Python (pylibfranka) instaláveis pelo PyPI.
  • 04Pacotes Debian e compilação a partir do código-fonte para Ubuntu 20.04 a 26.04 LTS.
  • 05Programas de exemplo para controle de impedância das juntas, exibição do estado do robô e operação da garra.

Casos de uso

  • Projetos de pesquisa que precisam controlar diretamente um braço Franka em tempo real.
  • Desenvolvimento de controladores personalizados, como controle de impedância ou de posição das juntas, em C++ ou Python.
  • Integração de robôs Franka com loops de controle externos ou stacks de software para pesquisa.
  • Operação da garra Franka a partir de aplicações personalizadas.

Início rápido

  1. 1

    Baixe o pacote Debian do libfranka para sua versão do Ubuntu na página de releases do GitHub

    wget https://github.com/frankarobotics/libfranka/releases/download/0.19.0/libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb
  2. 2

    Verifique o checksum do pacote

    sha256sum -c libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb.sha256
  3. 3

    Instale o pacote

    sudo dpkg -i libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb

Antes de usar

  • Destina-se a robôs de pesquisa da Franka Robotics com o recurso FCI instalado; não é útil sem esse hardware.
  • Oferece suporte oficial apenas ao Ubuntu Linux; recomenda-se um kernel PREEMPT_RT para controle em tempo real.

Em coleções

Projetos de robótica e IA corporificada

Tópicos

#robotics#real-time-control#cpp#python-bindings#robot-arm#motion-control

Perguntas frequentes

O que é libfranka?
Biblioteca cliente em C++ para controle de baixo nível em tempo real de robôs de pesquisa da Franka Robotics, com bindings para Python via pylibfranka. libfranka é uma biblioteca em C++ para controle de baixo nível e em tempo real de robôs de pesquisa da Franka Robotics. Ela se comunica com o robô pela rede e oferece controle de movimento e acesso ao estado do robô para aplicações que precisam controlar o braço diretamente, em vez de usar as interfaces de nível mais alto do próprio software do robô.
libfranka é gratuito? Qual é a licença?
libfranka é open source sob a licença Apache-2.0. Confira os termos da licença antes de usá-lo em produtos comerciais.
libfranka ainda é mantido?
Atualizado nos últimos 6 meses. O último commit de libfranka foi em 7 de set. de 2026.
Para que posso usar libfranka?
Projetos de pesquisa que precisam controlar diretamente um braço Franka em tempo real. Desenvolvimento de controladores personalizados, como controle de impedância ou de posição das juntas, em C++ ou Python. Integração de robôs Franka com loops de controle externos ou stacks de software para pesquisa. Operação da garra Franka a partir de aplicações personalizadas.
Como instalar libfranka?
Baixe o pacote Debian do libfranka para sua versão do Ubuntu na página de releases do GitHub: wget https://github.com/frankarobotics/libfranka/releases/download/0.19.0/libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb Verifique o checksum do pacote: sha256sum -c libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb.sha256 Instale o pacote: sudo dpkg -i libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb
Onde consigo libfranka?
O código-fonte e as instruções de instalação estão no GitHub: https://github.com/frankarobotics/libfranka

Resumo gerado por IA a partir do README do projeto. As estatísticas do GitHub são atualizadas diariamente.

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