frankarobotics/libfranka

어떤 프로젝트인가요?

핵심 기능

• 01Franka 연구용 로봇의 저수준 실시간 모션 제어.
• 02로봇 상태를 읽고 명령을 전송하는 네트워크 통신.
• 03PyPI에서 설치할 수 있는 Python 바인딩(pylibfranka).
• 04Ubuntu 20.04~26.04 LTS용 Debian 패키지 및 소스 빌드.
• 05관절 임피던스 제어, 로봇 상태 출력, 그리퍼 작동을 위한 예제 프로그램.

활용 사례

• Franka 로봇 팔을 직접 실시간으로 제어해야 하는 연구 프로젝트.
• C++ 또는 Python으로 임피던스 제어, 관절 위치 제어 등의 사용자 지정 컨트롤러 작성.
• Franka 로봇을 외부 제어 루프 또는 연구용 소프트웨어 스택과 통합.
• 사용자 지정 애플리케이션에서 Franka 그리퍼 작동.

빠른 시작

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   GitHub 릴리스 페이지에서 사용 중인 Ubuntu 버전에 맞는 libfranka Debian 패키지를 다운로드합니다

   wget https://github.com/frankarobotics/libfranka/releases/download/0.19.0/libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb
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   패키지 체크섬을 확인합니다

   sha256sum -c libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb.sha256
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   패키지를 설치합니다

   sudo dpkg -i libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb

사용 전 알아둘 점

• !FCI 기능이 설치된 Franka Robotics 연구용 로봇을 대상으로 하며, 해당 하드웨어가 없으면 유용하지 않습니다.
• !공식적으로 Ubuntu Linux만 지원하며, 실시간 제어에는 PREEMPT_RT 커널을 권장합니다.

포함된 컬렉션

토픽

자주 묻는 질문

libfranka은(는) 무엇인가요?

Franka Robotics 연구용 로봇을 실시간으로 저수준 제어하는 C++ 클라이언트 라이브러리이며, pylibfranka를 통한 Python 바인딩도 제공합니다. libfranka는 Franka Robotics 연구용 로봇을 저수준에서 실시간으로 제어하는 C++ 라이브러리입니다. 네트워크를 통해 로봇과 통신하며, 로봇 자체 소프트웨어의 상위 수준 인터페이스 대신 로봇 팔을 직접 제어해야 하는 애플리케이션에 모션 제어 기능과 로봇 상태 접근 기능을 제공합니다.

libfranka은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?

libfranka은(는) Apache-2.0 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.

libfranka은(는) 아직 유지보수되고 있나요?

6개월 이내 업데이트. libfranka의 마지막 커밋은 2026년 9월 7일입니다.

libfranka은(는) 어디에 사용할 수 있나요?

Franka 로봇 팔을 직접 실시간으로 제어해야 하는 연구 프로젝트. C++ 또는 Python으로 임피던스 제어, 관절 위치 제어 등의 사용자 지정 컨트롤러 작성. Franka 로봇을 외부 제어 루프 또는 연구용 소프트웨어 스택과 통합. 사용자 지정 애플리케이션에서 Franka 그리퍼 작동.

libfranka는 어떻게 설치하나요?

GitHub 릴리스 페이지에서 사용 중인 Ubuntu 버전에 맞는 libfranka Debian 패키지를 다운로드합니다: wget https://github.com/frankarobotics/libfranka/releases/download/0.19.0/libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb 패키지 체크섬을 확인합니다: sha256sum -c libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb.sha256 패키지를 설치합니다: sudo dpkg -i libfranka_0.19.0_jammy_amd64.deb

libfranka은(는) 어디서 받을 수 있나요?

소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/frankarobotics/libfranka