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roboninecom/SO-ARM102

开源主从机械臂套件，5 自由度加夹爪，零件可 3D 打印，关节布局兼容 LeRobot，用于遥操作和模仿学习。

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这是什么？

SO-ARM 102 是一套桌面尺寸的主从机械臂硬件设计。操作者手动移动主臂，从臂跟随重复动作，适用于遥操作以及录制用于模仿学习的示范数据。机械臂为 5 自由度加平行夹爪，关节布局与 SO-ARM 101 一致，因此可以配合 LeRobot 数据集和策略使用。

仓库提供可直接打印的 STL 文件、STEP 三维源文件、3MF 切片工程、带成本估算的物料清单、可打印的装配手册，以及用于仿真的 URDF 导出文件（含碰撞几何与质量属性）。机架采用 PET-CF 材料打印，单臂与双臂两种配置均有说明。零件可放入 180 × 180 mm 打印平台，从臂与主臂使用不同的舵机组合和 12 V、5 V 电源。

项目目前为 v0.1 预发布版本，仓库列出了一些已知问题，例如部分 M2 螺丝位置难以触及、夹爪夹孔偏紧等。硬件采用 CERN-OHL-P-2.0 许可，软件采用 Apache-2.0，文档采用 CC BY 4.0。

核心功能

  • 01主臂与从臂均为 5 自由度，从臂配备平行夹爪。
  • 02关节布局兼容 LeRobot SO-101 主从工作流。
  • 03提供 STL、STEP 和 3MF 文件，便于打印与 CAD 修改。
  • 04附带逐项物料清单与成本估算。
  • 05提供带碰撞几何和质量属性的 URDF/Xacro 导出，用于仿真。
  • 06提供可打印的 A5 装配手册和分步指南。

适用场景

  • 搭建低成本遥操作平台，用于模仿学习实验。
  • 通过双臂主从配置录制双手操作示范。
  • 将 3D 打印机械臂模型以 URDF 形式导入机器人仿真环境。

快速上手

  1. 1

    使用 3MF 项目或 STL 文件打印零件

  2. 2

    根据物料清单采购硬件

  3. 3

    参照装配指南组装机械臂

  4. 4

    设置软件并安装 LeRobot

使用前须知

  • 这是硬件设计项目：README 主要介绍打印、采购和组装，软件设置依赖外部指南。
  • 标注为 v0.1 预发布版本，存在已知问题，包括部分模型缺失和摄像头支架缺少 STEP 源文件。
  • 元数据中许可证为 CC-BY-4.0，但 README 对硬件、软件和文档分别使用不同许可证，需逐文件确认。

收录于专题

机器人与具身智能项目

标签

#robotics#robot-arm#3d-printing#open-hardware#imitation-learning#teleoperation#lerobot#so-arm

常见问题

SO-ARM102 是什么？
开源主从机械臂套件，5 自由度加夹爪，零件可 3D 打印，关节布局兼容 LeRobot，用于遥操作和模仿学习。 SO-ARM 102 是一套桌面尺寸的主从机械臂硬件设计。操作者手动移动主臂，从臂跟随重复动作，适用于遥操作以及录制用于模仿学习的示范数据。机械臂为 5 自由度加平行夹爪，关节布局与 SO-ARM 101 一致，因此可以配合 LeRobot 数据集和策略使用。
SO-ARM102 可以免费使用吗？用的什么许可证？
SO-ARM102 以 CC-BY-4.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
SO-ARM102 还在维护吗？
活跃维护中。SO-ARM102 最近一次提交是在 2026年11月5日。
SO-ARM102 适合用来做什么？
搭建低成本遥操作平台，用于模仿学习实验。 通过双臂主从配置录制双手操作示范。 将 3D 打印机械臂模型以 URDF 形式导入机器人仿真环境。
SO-ARM102 怎么安装和运行？
使用 3MF 项目或 STL 文件打印零件 根据物料清单采购硬件 参照装配指南组装机械臂 设置软件并安装 LeRobot
在哪里获取 SO-ARM102？
源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/roboninecom/SO-ARM102

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。

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