NVIDIA/Isaac-GR00T

Что это?

Ключевые возможности

• 01Модель vision-language-action, преобразующая язык и изображения в команды для робота
• 02Дообучение на собственных данных робота с помощью modality config и скрипта запуска
• 03Оценка в режимах open-loop и closed-loop с policy server и client
• 04Предварительно обученные чекпойнты для бенчмарков LIBERO, DROID и SimplerEnv
• 05Экспорт в ONNX и TensorRT для развёртывания на настольных GPU и устройствах Jetson
• 06Инструменты преобразования датасетов в формат GR00T LeRobot v2

Сценарии использования

• Дообучение политики манипуляции для собственной роботизированной руки или гуманоида на своих демонстрациях
• Запуск zero-shot-инференса базовой модели на данных роботов в стиле DROID
• Тестирование VLA-политики на симуляционных задачах LIBERO или SimplerEnv
• Развёртывание политики робота на Jetson или GPU-сервере с ускорением TensorRT

Быстрый старт

1. 1

   Установите git-lfs и клонируйте репозиторий вместе с подмодулями

   git clone --recurse-submodules https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T
2. 2

   Установите uv (менеджер пакетов)

3. 3

   Создайте окружение и установите зависимости GR00T

   uv sync --python 3.12
4. 4

   Проверьте установку

   uv run python -c "import gr00t; print('GR00T installed successfully')"

Что важно знать

• !Перед инференсом или дообучением требуется разрешённый доступ к Cosmos-Reason2-2B на Hugging Face.
• !Для дообучения рекомендуется GPU с VRAM от 40 ГБ, для инференса требуется VRAM от 16 ГБ.
• !Для установки по умолчанию требуется FFmpeg 4–7, поскольку torchcodec 0.8.0 не поддерживает FFmpeg 8.

В подборках

Темы

Частые вопросы

Что такое Isaac-GR00T?

Открытая базовая vision-language-action-модель NVIDIA GR00T N1.7 для навыков управления гуманоидными роботами и манипуляции, с инструментами дообучения и развёртывания. Isaac GR00T — открытая vision-language-action-модель (VLA) NVIDIA для роботов. На вход она принимает текстовые инструкции и изображения с камер, а на выходе выдаёт непрерывные управляющие команды роботу. Для этого в ней объединены vision-language-бэкбон и action head на базе diffusion transformer. В текущем релизе N1.7 используется бэкбон Cosmos-Reason2-2B (Qwen3-VL); модель предварительно обучена на демонстрациях работы роботов и 20 тысячах часов видео с людьми.

Isaac-GR00T можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

Isaac-GR00T распространяется с открытым исходным кодом под лицензией Apache-2.0. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

Isaac-GR00T всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в Isaac-GR00T — 21 окт. 2026 г..

Для чего можно использовать Isaac-GR00T?

Дообучение политики манипуляции для собственной роботизированной руки или гуманоида на своих демонстрациях Запуск zero-shot-инференса базовой модели на данных роботов в стиле DROID Тестирование VLA-политики на симуляционных задачах LIBERO или SimplerEnv Развёртывание политики робота на Jetson или GPU-сервере с ускорением TensorRT

Как установить Isaac-GR00T?

Установите git-lfs и клонируйте репозиторий вместе с подмодулями: git clone --recurse-submodules https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T Установите uv (менеджер пакетов) Создайте окружение и установите зависимости GR00T: uv sync --python 3.12 Проверьте установку: uv run python -c "import gr00t; print('GR00T installed successfully')"

Где скачать Isaac-GR00T?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T