Isaac-GR00T은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?

Isaac-GR00T은(는) Apache-2.0 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.

Isaac-GR00T은(는) 아직 유지보수되고 있나요?

활발히 유지보수 중. Isaac-GR00T의 마지막 커밋은 2026년 10월 21일입니다.

Isaac-GR00T은(는) 어디에 사용할 수 있나요?

자체 시연 데이터를 활용해 맞춤형 로봇 팔이나 휴머노이드용 조작 정책 파인튜닝 DROID 스타일 로봇 데이터에 기본 모델을 사용해 제로샷 추론 실행 LIBERO 또는 SimplerEnv 시뮬레이션 작업에서 VLA 정책 벤치마킹 TensorRT 가속을 활용해 Jetson 또는 GPU 서버에 로봇 정책 배포

Isaac-GR00T는 어떻게 설치하나요?

git-lfs를 설치하고 서브모듈과 함께 저장소를 clone합니다: git clone --recurse-submodules https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T uv(패키지 관리자)를 설치합니다 환경을 만들고 GR00T 종속성을 설치합니다: uv sync --python 3.12 설치를 확인합니다: uv run python -c "import gr00t; print('GR00T installed successfully')"

Isaac-GR00T은(는) 어디서 받을 수 있나요?

소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T

NVIDIA/Isaac-GR00T

NVIDIA의 오픈 vision-language-action 기반 모델 GR00T N1.7로, 범용 휴머노이드 및 로봇 조작 기술을 위한 파인튜닝·배포 도구를 제공합니다.

GitHub에서 보기 웹사이트

스타: 8,240
포크: 1,503
열린 이슈: 346
마지막 커밋: 18시간 전

어떤 프로젝트인가요?

Isaac GR00T는 NVIDIA의 오픈 로봇용 vision-language-action(VLA) 모델입니다. 언어 지시와 카메라 이미지를 입력으로 받아 연속적인 로봇 동작을 출력하며, vision-language 백본과 diffusion transformer 동작 헤드를 결합합니다. 최신 N1.7 릴리스는 Cosmos-Reason2-2B(Qwen3-VL) 백본을 사용하고, 로봇 시연 데이터와 2만 시간 분량의 사람 영상으로 사전 학습되었습니다.

이 저장소는 전체 워크플로를 다룹니다. 시연 데이터를 GR00T LeRobot 스타일 데이터셋 형식으로 변환하고, 제로샷 또는 파인튜닝 추론을 실행하며, modality config를 통해 맞춤형 로봇 형태에 맞춰 파인튜닝하고, 오픈루프 비교나 폐루프 서버-클라이언트 롤아웃으로 평가할 수 있습니다. LIBERO, DROID, SimplerEnv 등의 벤치마크용 파인튜닝 체크포인트와 데스크톱 GPU 및 Jetson 기기에서 ONNX와 TensorRT로 배포하는 방법도 포함되어 있습니다.

모델 가중치는 NVIDIA Open Model License로 공개되며 코드는 Apache 2.0 라이선스를 따릅니다. 추론에는 VRAM 16GB 이상의 GPU가 필요하고, 기본 모델이 불러오는 Hugging Face 백본은 접근 승인이 필요한 gated 모델입니다.

핵심 기능

01언어와 이미지를 로봇 동작으로 변환하는 vision-language-action 모델
02modality config와 실행 스크립트를 사용해 사용자 지정 로봇 데이터로 파인튜닝
03정책 서버와 클라이언트를 이용한 오픈루프 및 폐루프 평가
04LIBERO, DROID, SimplerEnv 벤치마크용 사전 학습 체크포인트
05데스크톱 GPU와 Jetson 기기에 배포하기 위한 ONNX 및 TensorRT 내보내기
06GR00T LeRobot v2 형식으로 변환하는 데이터셋 도구

활용 사례

자체 시연 데이터를 활용해 맞춤형 로봇 팔이나 휴머노이드용 조작 정책 파인튜닝
DROID 스타일 로봇 데이터에 기본 모델을 사용해 제로샷 추론 실행
LIBERO 또는 SimplerEnv 시뮬레이션 작업에서 VLA 정책 벤치마킹
TensorRT 가속을 활용해 Jetson 또는 GPU 서버에 로봇 정책 배포

빠른 시작

1
git-lfs를 설치하고 서브모듈과 함께 저장소를 clone합니다
git clone --recurse-submodules https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T
2
uv(패키지 관리자)를 설치합니다
3
환경을 만들고 GR00T 종속성을 설치합니다
uv sync --python 3.12
4
설치를 확인합니다
uv run python -c "import gr00t; print('GR00T installed successfully')"

사용 전 알아둘 점

추론 또는 파인튜닝 전에 Cosmos-Reason2-2B 백본에 대한 Hugging Face 게이트 액세스 권한이 필요합니다.
파인튜닝에는 VRAM 40GB 이상 GPU를 권장하며, 추론에는 VRAM 16GB 이상이 필요합니다.
torchcodec 0.8.0은 FFmpeg 8을 지원하지 않으므로 기본 설치에는 FFmpeg 4~7이 필요합니다.

토픽

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자주 묻는 질문

Isaac-GR00T은(는) 무엇인가요?: NVIDIA의 오픈 vision-language-action 기반 모델 GR00T N1.7로, 범용 휴머노이드 및 로봇 조작 기술을 위한 파인튜닝·배포 도구를 제공합니다. Isaac GR00T는 NVIDIA의 오픈 로봇용 vision-language-action(VLA) 모델입니다. 언어 지시와 카메라 이미지를 입력으로 받아 연속적인 로봇 동작을 출력하며, vision-language 백본과 diffusion transformer 동작 헤드를 결합합니다. 최신 N1.7 릴리스는 Cosmos-Reason2-2B(Qwen3-VL) 백본을 사용하고, 로봇 시연 데이터와 2만 시간 분량의 사람 영상으로 사전 학습되었습니다.
Isaac-GR00T은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?: Isaac-GR00T은(는) Apache-2.0 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.
Isaac-GR00T은(는) 아직 유지보수되고 있나요?: 활발히 유지보수 중. Isaac-GR00T의 마지막 커밋은 2026년 10월 21일입니다.
Isaac-GR00T은(는) 어디에 사용할 수 있나요?: 자체 시연 데이터를 활용해 맞춤형 로봇 팔이나 휴머노이드용 조작 정책 파인튜닝 DROID 스타일 로봇 데이터에 기본 모델을 사용해 제로샷 추론 실행 LIBERO 또는 SimplerEnv 시뮬레이션 작업에서 VLA 정책 벤치마킹 TensorRT 가속을 활용해 Jetson 또는 GPU 서버에 로봇 정책 배포
Isaac-GR00T는 어떻게 설치하나요?: git-lfs를 설치하고 서브모듈과 함께 저장소를 clone합니다: git clone --recurse-submodules https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T uv(패키지 관리자)를 설치합니다 환경을 만들고 GR00T 종속성을 설치합니다: uv sync --python 3.12 설치를 확인합니다: uv run python -c "import gr00t; print('GR00T installed successfully')"
Isaac-GR00T은(는) 어디서 받을 수 있나요?: 소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T

요약은 프로젝트 README를 바탕으로 AI가 작성했습니다. GitHub 통계는 매일 갱신됩니다.