dora-rs/dora

Что это?

Ключевые возможности

• 01Потоки данных задаются в декларативном YAML как направленные графы; узлы можно писать на Rust, Python, C или C++.
• 02Передача данных без копирования через shared memory между узлами на одной машине и pub-sub через Zenoh между машинами.
• 03Формат сообщений Apache Arrow на всех этапах передачи.
• 04Единый CLI для локального запуска, распределённых кластеров, просмотра логов и topics, а также мониторинга ресурсов.
• 05Запись и воспроизведение сообщений потоков данных, а также политики перезапуска для каждого узла.
• 06Мост с ROS2 для topics, services и actions.

Сценарии использования

• Создание конвейера обработки данных для робота, объединяющего захват изображения с камеры, обнаружение объектов и визуализацию.
• Объединение AI-моделей на Python с компонентами управления на Rust или C++ в одном потоке данных.
• Запуск робототехнической или сенсорной системы на нескольких машинах с согласованным управлением жизненным циклом узлов.
• Подключение новых узлов на базе AI к существующей системе ROS2 через мост.

Быстрый старт

1. 1

   Установите dora CLI с crates.io

   cargo install dora-cli
2. 2

   Установите Python node API и зависимости примера

   pip install dora-rs numpy pyarrow
3. 3

   Клонируйте репозиторий и перейдите в его каталог

   git clone https://github.com/dora-rs/dora.git && cd dora
4. 4

   Запустите пример dataflow sender-transformer-receiver на Python

   dora run examples/python-dataflow/dataflow.yml

Что важно знать

• !В README указано, что Node Hub нестабилен.
• !Восстановление запущенных dataflow после перезапуска координатора поддерживается лишь частично.

Темы

Частые вопросы

Что такое dora?

Полностью написанный на Rust middleware-фреймворк для создания приложений в области робототехники и AI в виде направленных графов потоков данных. Dora (Dataflow-Oriented Robotic Architecture) — фреймворк для создания приложений в области робототехники и AI из независимых узлов, соединённых в направленный граф. Каждый узел — отдельный процесс, написанный на Rust, Python, C или C++, а узлы обмениваются данными через типизированные входы и выходы, объявленные в YAML-файле. Фреймворк управляет запуском процессов, маршрутизацией сообщений и жизненным циклом узлов на одной или нескольких машинах.

dora можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

dora распространяется с открытым исходным кодом под лицензией Apache-2.0. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

dora всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в dora — 22 окт. 2026 г..

Для чего можно использовать dora?

Создание конвейера обработки данных для робота, объединяющего захват изображения с камеры, обнаружение объектов и визуализацию. Объединение AI-моделей на Python с компонентами управления на Rust или C++ в одном потоке данных. Запуск робототехнической или сенсорной системы на нескольких машинах с согласованным управлением жизненным циклом узлов. Подключение новых узлов на базе AI к существующей системе ROS2 через мост.

Как установить dora?

Установите dora CLI с crates.io: cargo install dora-cli Установите Python node API и зависимости примера: pip install dora-rs numpy pyarrow Клонируйте репозиторий и перейдите в его каталог: git clone https://github.com/dora-rs/dora.git && cd dora Запустите пример dataflow sender-transformer-receiver на Python: dora run examples/python-dataflow/dataflow.yml

Где скачать dora?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/dora-rs/dora