learnsyslab/crazyflow

これは何？

主な機能

• 01多数のワールドや複数ドローンのスウォームを一度にバッチシミュレーション
• 02CPUで動作し、CUDA 12によるGPUアクセラレーションにも対応
• 03jax.gradによる微分可能な動力学・制御パイプライン
• 04Crazyflie 2.x向けの第一原理モデルと抽象化動力学モデル
• 05通常のJAX関数で構成されたモジュール式のステップ・リセットパイプライン
• 06レンダリング、レイキャスト、接触検出のためのMuJoCo連携

ユースケース

• 数千の並列ドローン環境で強化学習や制御ポリシーを学習する
• 1つのワールドに複数のドローンがいる大規模なスウォームシミュレーションを実行する
• ドローンの動力学に対する勾配ベースのコントローラー調整やシステム同定を行う
• 実機を飛行させる前にCrazyflieの制御アルゴリズムを試作する

クイックスタート

1. 1

   PyPIからCPU版をインストール

   pip install crazyflow
2. 2

   GPU版をインストール（Linux x86-64、CUDA 12）

   pip install "crazyflow[gpu]"
3. 3

   ドキュメントで使用例とユーザーガイドを読む

使う前に知っておきたいこと

• !GPU版のインストールはLinux x86-64（CUDA 12）に限られます。
• !ドキュメントは外部サイト learnsyslab.github.io/crazyflow で公開されています。

収録されている特集

トピック

よくある質問

crazyflow とは？

Crazyflie 2.x向けに、CPUとGPUでバッチ処理可能な微分可能ドローンシミュレーションを実行するJAXベースのクアッドローターシミュレーター。 Crazyflowはクアッドロータードローン向けの研究用シミュレーターです。JAX上に構築されており、CPUまたはGPUで多数の独立した環境や複数ドローンのスウォームを並列実行できます。そのため、ロボット学習や制御における大規模な学習や実験に適しています。

crazyflow は無料で使えますか？ライセンスは？

crazyflow は MIT ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

crazyflow は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。crazyflow の最終コミットは 2026年11月6日 です。

crazyflow は何に使えますか？

数千の並列ドローン環境で強化学習や制御ポリシーを学習する 1つのワールドに複数のドローンがいる大規模なスウォームシミュレーションを実行する ドローンの動力学に対する勾配ベースのコントローラー調整やシステム同定を行う 実機を飛行させる前にCrazyflieの制御アルゴリズムを試作する

crazyflow のインストール方法は？

PyPIからCPU版をインストール: pip install crazyflow GPU版をインストール（Linux x86-64、CUDA 12）: pip install "crazyflow[gpu]" ドキュメントで使用例とユーザーガイドを読む

crazyflow はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/learnsyslab/crazyflow