Симулятор квадрокоптеров на JAX для пакетного дифференцируемого моделирования дронов Crazyflie 2.x на CPU и GPU.
Crazyflow — исследовательский симулятор квадрокоптеров. Он построен на JAX и параллельно запускает множество независимых сред и роёв дронов на CPU или GPU, поэтому подходит для масштабного обучения и экспериментов в области робототехники и управления.
Симулятор поддерживает два типа динамики для семейства Crazyflie 2.x: уравнения, выведенные из первых принципов и использующие параметры, определённые по реальным измерениям, а также упрощённую абстрактную динамику в трёх вариантах, подогнанных по данным реальных полётов. Благодаря дифференцируемости всего конвейера градиенты проходят через всю цепочку динамики и управления с помощью jax.grad. Функции шага и сброса — обычные функции JAX, которые можно расширять или заменять.
Установите версию для CPU из PyPI
pip install crazyflowУстановите версию для GPU (Linux x86-64, CUDA 12)
pip install "crazyflow[gpu]"Читайте документацию с примерами и руководством пользователя
Описание создано ИИ на основе README проекта. Статистика GitHub обновляется ежедневно.
Физический движок на базе JAX для массово-параллельного дифференцируемого моделирования твёрдых тел на ускорителях в исследованиях робототехники и RL.
Среды Gymnasium на базе PyBullet для обучения контроллеров квадрокоптеров с подкреплением — как одиночных, так и мультиагентных.
Фреймворк для JIT-компиляции обычных Python-функций в ядра, работающие на CPU или GPU NVIDIA, для симуляций, робототехники и машинного обучения.
Фреймворк на базе NVIDIA Isaac Sim для симуляции мультикоптеров с интеграцией автопилотов PX4 и ArduPilot и интерфейсом управления на Python.
Симулятор дронов, автомобилей и других транспортных средств на Unreal Engine, дополненный Cosys-Lab новыми моделями сенсоров и API.
Бенчмарк имитационного обучения для управления всем телом с окружениями MuJoCo и MJX для гуманоидов, четвероногих роботов и биомеханических моделей человека.