robfiras/loco-mujoco

これは何？

主な機能

• 01MuJoCoを基盤とするヒューマノイド、四足歩行ロボット、生体力学的な人体モデル向け環境
• 02MJXおよびMJWarpバックエンドによる並列シミュレーション
• 03PPO、GAIL、AMP、DeepMimicのJAXによる単一ファイル実装
• 04既存データセットに対応したロボット間のモーションリターゲティング
• 05組み込みのドメインおよび地形のランダム化
• 06Gymnasiumインターフェース

ユースケース

• 移動タスクにおける模倣学習アルゴリズムのベンチマーク
• モーションキャプチャデータを使ったヒューマノイドの歩行ポリシーの学習
• 脚式ロボットモデルにカスタム報酬を設定した強化学習
• DTWやフレシェ距離の指標を使った動作軌跡の比較

クイックスタート

1. 1

   リポジトリをクローンする

2. 2

   リポジトリのフォルダーから編集可能モードでインストールする

   pip install -e .
3. 3

   必要に応じてGPU対応のJAXをインストールする

   pip install jax["cuda12"]

使う前に知っておきたいこと

• !READMEの手順では、PyPIから簡単にインストールするのではなく、リポジトリをクローンする必要があります。
• !JAXでGPUを使用するには、CUDAを別途インストールする必要があります。
• !MyoSkeleton環境を使用するには、ライセンスに同意し、モデルを別途ダウンロードする必要があります。
• !ライセンス上の理由により、AMASSデータセットは別途ダウンロードしてインストールする必要があります。

収録されている特集

トピック

よくある質問

loco-mujoco とは？

ヒューマノイド、四足歩行ロボット、筋骨格系の人体モデル向けに、MuJoCoとMJX環境を提供する全身制御の模倣学習ベンチマーク。 LocoMuJoCoは、全身制御のための模倣学習ベンチマークです。ヒューマノイド、四足歩行ロボット、筋骨格系の人体モデルを対象とした一連の移動環境を提供し、それぞれにAMASS、LAFAN1、LocoMuJoCo独自のデータセットなどのモーションキャプチャデータセットが用意されています。

loco-mujoco は無料で使えますか？ライセンスは？

loco-mujoco は MIT ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

loco-mujoco は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。loco-mujoco の最終コミットは 2026年11月5日 です。

loco-mujoco は何に使えますか？

移動タスクにおける模倣学習アルゴリズムのベンチマーク モーションキャプチャデータを使ったヒューマノイドの歩行ポリシーの学習 脚式ロボットモデルにカスタム報酬を設定した強化学習 DTWやフレシェ距離の指標を使った動作軌跡の比較

loco-mujoco のインストール方法は？

リポジトリをクローンする リポジトリのフォルダーから編集可能モードでインストールする: pip install -e . 必要に応じてGPU対応のJAXをインストールする: pip install jax["cuda12"]

loco-mujoco はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/robfiras/loco-mujoco