learnsyslab/crazyflow

어떤 프로젝트인가요?

핵심 기능

• 01여러 월드와 멀티드론 군집을 한 번에 배치 시뮬레이션
• 02CPU에서 실행하며 CUDA 12를 통한 GPU 가속도 선택적으로 지원
• 03jax.grad를 통한 미분 가능한 동역학 및 제어 파이프라인
• 04Crazyflie 2.x용 제1원리 및 추상 동역학 모델
• 05일반 JAX 함수로 구성된 모듈식 스텝 및 리셋 파이프라인
• 06렌더링, 레이캐스팅, 접촉 감지를 위한 MuJoCo 통합

활용 사례

• 수천 개의 병렬 드론 환경에서 강화 학습 또는 제어 정책 학습
• 월드마다 여러 대의 드론이 있는 대규모 군집 시뮬레이션 실행
• 드론 동역학을 대상으로 그래디언트 기반 제어기 튜닝 또는 시스템 식별 개발
• 실제 하드웨어를 비행시키기 전에 Crazyflie 제어 알고리즘 프로토타이핑

빠른 시작

1. 1

   PyPI에서 CPU 버전 설치

   pip install crazyflow
2. 2

   GPU 버전 설치(Linux x86-64, CUDA 12)

   pip install "crazyflow[gpu]"
3. 3

   문서에서 예제와 사용자 가이드 읽기

사용 전 알아둘 점

• !GPU 설치는 Linux x86-64 및 CUDA 12로 제한됩니다.
• !문서는 외부 사이트 learnsyslab.github.io/crazyflow에서 제공됩니다.

포함된 컬렉션

토픽

자주 묻는 질문

crazyflow은(는) 무엇인가요?

Crazyflie 2.x 드론을 대상으로 CPU와 GPU에서 배치형 미분 가능 시뮬레이션을 실행하는 JAX 기반 쿼드로터 시뮬레이터입니다. Crazyflow는 쿼드로터 드론 연구용 시뮬레이터입니다. JAX 기반으로, CPU나 GPU에서 여러 독립 환경과 멀티드론 군집을 병렬로 실행하므로 로봇 학습 및 제어 분야의 대규모 학습과 실험에 적합합니다.

crazyflow은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?

crazyflow은(는) MIT 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.

crazyflow은(는) 아직 유지보수되고 있나요?

활발히 유지보수 중. crazyflow의 마지막 커밋은 2026년 11월 6일입니다.

crazyflow은(는) 어디에 사용할 수 있나요?

수천 개의 병렬 드론 환경에서 강화 학습 또는 제어 정책 학습 월드마다 여러 대의 드론이 있는 대규모 군집 시뮬레이션 실행 드론 동역학을 대상으로 그래디언트 기반 제어기 튜닝 또는 시스템 식별 개발 실제 하드웨어를 비행시키기 전에 Crazyflie 제어 알고리즘 프로토타이핑

crazyflow는 어떻게 설치하나요?

PyPI에서 CPU 버전 설치: pip install crazyflow GPU 버전 설치(Linux x86-64, CUDA 12): pip install "crazyflow[gpu]" 문서에서 예제와 사용자 가이드 읽기

crazyflow은(는) 어디서 받을 수 있나요?

소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/learnsyslab/crazyflow