google-deepmind/mujoco_warp

これは何？

主な機能

• 01開発時のCPUフォールバックに対応しつつ、NVIDIA GPU上でMuJoCo互換の物理シミュレーションを実行できます。
• 02接触を伴う剛体に加え、ソフトボディ、布、符号付き距離場をシミュレーションできます。
• 03多数の並列カメラ向けのバッチレイトレーシングレンダラーを備え、メッシュ、テクスチャ、シャドウに対応しています。
• 04PyPIからインストールでき、多くのプロジェクトでMuJoCoのドロップイン置換として利用できます。
• 05パフォーマンス分析用のイベントトレースオプションを備えたCLIベンチマークツールを提供します。

ユースケース

• NVIDIA GPU上で強化学習向けの大規模な並列ロボットシミュレーションを実行する。
• 視覚ベースのロボット学習に向けて、多数のシミュレーション環境におけるカメラ画像をレンダリングする。
• コードの変更を最小限に抑えながら、既存のMuJoCoベースのロボティクス研究パイプラインを高速化する。

クイックスタート

1. 1

   リポジトリをクローンする

   git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_warp.git && cd mujoco_warp
2. 2

   ヒューマノイドロボットビューアをローカルで実行する

   python benchmarks/run.py -f unitree_g1_flat --view
3. 3

   またはPyPIからパッケージをインストールする

   pip install mujoco-warp

使う前に知っておきたいこと

• !高速なシミュレーションにはNVIDIA GPUが必要です。CPUは開発とデバッグでのみサポートされています。
• !IMPLICITFAST midpoint integrator、PGS solver、PLUGINアクチュエータとセンサーなど、一部のMuJoCo機能はサポートされていません。
• !Warpによる微分可能性にはまだ対応していません。

収録されている特集

トピック

よくある質問

mujoco_warp とは？

高スループットなロボットシミュレーション向けに、NVIDIA Warpを基盤として構築されたGPU高速化版MuJoCo物理シミュレーター。 MuJoCo Warp（MJWarp）は、NVIDIAハードウェア向けに設計された、MuJoCo物理シミュレーターのGPU高速化移植版です。多数のシミュレーションステップを並列実行する必要があるロボティクス研究のワークロードを対象としており、開発やデバッグにはCPUでも実行できます。

mujoco_warp は無料で使えますか？ライセンスは？

mujoco_warp は Apache-2.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

mujoco_warp は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。mujoco_warp の最終コミットは 2026年11月6日 です。

mujoco_warp は何に使えますか？

NVIDIA GPU上で強化学習向けの大規模な並列ロボットシミュレーションを実行する。 視覚ベースのロボット学習に向けて、多数のシミュレーション環境におけるカメラ画像をレンダリングする。 コードの変更を最小限に抑えながら、既存のMuJoCoベースのロボティクス研究パイプラインを高速化する。

mujoco_warp のインストール方法は？

リポジトリをクローンする: git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_warp.git && cd mujoco_warp ヒューマノイドロボットビューアをローカルで実行する: python benchmarks/run.py -f unitree_g1_flat --view またはPyPIからパッケージをインストールする: pip install mujoco-warp

mujoco_warp はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/google-deepmind/mujoco_warp