google-deepmind/mujoco_warp

Что это?

Ключевые возможности

• 01Запускает совместимую с MuJoCo физическую симуляцию на GPU NVIDIA; для разработки доступен запуск на CPU.
• 02Моделирует твёрдые тела с контактами, а также мягкие тела, ткань и поля знаковых расстояний.
• 03Включает пакетный рендерер с трассировкой лучей для множества параллельных камер, поддерживающий меши, текстуры и тени.
• 04Устанавливается из PyPI и во многих проектах может заменить MuJoCo без изменений в интеграции.
• 05Предоставляет CLI-инструмент для бенчмарков с возможностью создавать трассировки событий для профилирования производительности.

Сценарии использования

• Запуск множества параллельных симуляций роботов для обучения с подкреплением на GPU NVIDIA.
• Рендеринг изображений с камер во множестве симулируемых сред для обучения роботов на основе компьютерного зрения.
• Ускорение существующих исследовательских конвейеров в робототехнике на базе MuJoCo с минимальными изменениями кода.

Быстрый старт

1. 1

   Клонируйте репозиторий

   git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_warp.git && cd mujoco_warp
2. 2

   Запустите просмотрщик гуманоидных роботов локально

   python benchmarks/run.py -f unitree_g1_flat --view
3. 3

   Или установите пакет из PyPI

   pip install mujoco-warp

Что важно знать

• !Для быстрой симуляции требуется GPU NVIDIA; CPU поддерживается только для разработки и отладки.
• !Некоторые функции MuJoCo не поддерживаются, включая интегратор средней точки IMPLICITFAST, решатель PGS, а также приводы и датчики PLUGIN.
• !Дифференцируемость с помощью Warp пока недоступна.

В подборках

Темы

Частые вопросы

Что такое mujoco_warp?

Версия физического симулятора MuJoCo с ускорением на GPU, созданная на базе NVIDIA Warp для высокопроизводительного моделирования робототехники. MuJoCo Warp (MJWarp) — порт физического симулятора MuJoCo с ускорением на GPU, предназначенный для оборудования NVIDIA. Он рассчитан на исследовательские задачи в робототехнике, где требуется параллельно выполнять множество шагов симуляции; для разработки и отладки его также можно запускать на CPU.

mujoco_warp можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

mujoco_warp распространяется с открытым исходным кодом под лицензией Apache-2.0. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

mujoco_warp всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в mujoco_warp — 6 нояб. 2026 г..

Для чего можно использовать mujoco_warp?

Запуск множества параллельных симуляций роботов для обучения с подкреплением на GPU NVIDIA. Рендеринг изображений с камер во множестве симулируемых сред для обучения роботов на основе компьютерного зрения. Ускорение существующих исследовательских конвейеров в робототехнике на базе MuJoCo с минимальными изменениями кода.

Как установить mujoco_warp?

Клонируйте репозиторий: git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_warp.git && cd mujoco_warp Запустите просмотрщик гуманоидных роботов локально: python benchmarks/run.py -f unitree_g1_flat --view Или установите пакет из PyPI: pip install mujoco-warp

Где скачать mujoco_warp?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/google-deepmind/mujoco_warp