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mujocolab

mujocolab/mjlab

GPUアクセラレーション対応のMuJoCo Warp上で動作する、ロボット強化学習向けのIsaac Lab風マネージャーベースAPI。

代替できる製品:Isaac Lab

GitHub で見る公式サイト
スター
3,345
フォーク
582
未解決の Issue
70
最終コミット
7 日前

これは何？

mjlabは、Isaac Labのマネージャーベース環境APIと、MuJoCo物理エンジンのGPUアクセラレーション版であるMuJoCo Warpを組み合わせたロボット学習フレームワークです。観測、報酬、終了条件など、強化学習環境を設計するための組み合わせ可能な構成要素を提供します。依存関係は最小限に抑えられており、MuJoCoのネイティブデータ構造に直接アクセスできます。

Unitree G1ヒューマノイド向けの速度追従やモーション模倣など、すぐに使える学習タスクが用意されています。学習はtrainやplayなどのコマンドでCLIから開始でき、複数GPUでの実行、Weights & Biasesからのチェックポイント読み込み、学習前にMDPを確認するための組み込みzeroエージェントとrandomエージェントにも対応しています。

学習にはNVIDIA GPUが必要ですが、macOSは評価に限りサポートされています。デモはuvx、Google Colab、またはソースコードをチェックアウトした環境から実行できます。

主な機能

  • 01Isaac Labと同様のスタイルで使えるマネージャーベース環境API
  • 02MuJoCo WarpによるGPUアクセラレーション対応シミュレーション
  • 03MuJoCoのネイティブデータ構造への直接アクセス
  • 04Unitree G1向けの速度追従とモーション模倣タスクを内蔵
  • 05--gpu-idsオプションによるマルチGPU学習
  • 06タスクの動作確認に使えるダミーのzeroエージェントとrandomエージェント

ユースケース

  • シミュレーションでヒューマノイドロボットの移動方策を学習する
  • 参照モーションデータを使ったモーション模倣実験を再現する
  • Isaac Lab一式を導入せずにMuJoCo上で独自のRLタスクを試作する

クイックスタート

  1. 1

    インストール不要でデモを試す

    uvx --from mjlab --refresh demo
  2. 2

    GitHubからリポジトリをクローンする

    git clone https://github.com/mujocolab/mjlab.git && cd mjlab
  3. 3

    チェックアウトしたソースからデモを実行する

    uv run demo

使う前に知っておきたいこと

  • トレーニングにはNVIDIA GPUが必要です。
  • macOSは評価用途のみサポートされています。

収録されている特集

強化学習のフレームワークと学習環境

トピック

#reinforcement-learning#robotics-simulation#mujoco#gpu-acceleration#isaac-lab#humanoid#isaaclab#mujoco-warp

よくある質問

mjlab とは？
GPUアクセラレーション対応のMuJoCo Warp上で動作する、ロボット強化学習向けのIsaac Lab風マネージャーベースAPI。 mjlabは、Isaac Labのマネージャーベース環境APIと、MuJoCo物理エンジンのGPUアクセラレーション版であるMuJoCo Warpを組み合わせたロボット学習フレームワークです。観測、報酬、終了条件など、強化学習環境を設計するための組み合わせ可能な構成要素を提供します。依存関係は最小限に抑えられており、MuJoCoのネイティブデータ構造に直接アクセスできます。
mjlab は無料で使えますか？ライセンスは？
mjlab は Apache-2.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。
mjlab は今もメンテナンスされていますか？
活発にメンテナンス中。mjlab の最終コミットは 2026年11月1日 です。
mjlab は何に使えますか？
シミュレーションでヒューマノイドロボットの移動方策を学習する 参照モーションデータを使ったモーション模倣実験を再現する Isaac Lab一式を導入せずにMuJoCo上で独自のRLタスクを試作する
mjlab のインストール方法は？
インストール不要でデモを試す: uvx --from mjlab --refresh demo GitHubからリポジトリをクローンする: git clone https://github.com/mujocolab/mjlab.git && cd mjlab チェックアウトしたソースからデモを実行する: uv run demo
mjlab はどこで入手できますか？
ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/mujocolab/mjlab

概要はプロジェクトの README をもとに AI が生成しています。GitHub の数値は毎日更新されます。

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