google-deepmind/mujoco_warp

这是什么？

核心功能

• 01在 NVIDIA GPU 上运行与 MuJoCo 兼容的物理仿真，开发时可使用 CPU。
• 02支持刚体接触仿真，并覆盖软体、布料和有符号距离场。
• 03内置批量光线追踪渲染器，可为大量并行相机渲染网格、纹理和阴影。
• 04可通过 PyPI 安装，多数场景可作为 MuJoCo 的直接替代。
• 05提供 mjwarp-testspeed 命令行工具，支持事件追踪以分析性能。

适用场景

• 在 NVIDIA GPU 上并行运行大量机器人仿真，用于强化学习训练。
• 为大量仿真环境渲染相机画面，支持基于视觉的机器人学习。
• 在尽量少改动代码的前提下，加速现有基于 MuJoCo 的机器人研究流程。

快速上手

1. 1

   克隆仓库

   git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_warp.git && cd mujoco_warp
2. 2

   在本地运行人形机器人可视化

   python benchmarks/run.py -f unitree_g1_flat --view
3. 3

   或从 PyPI 安装该包

   pip install mujoco-warp

使用前须知

• !快速仿真需要 NVIDIA GPU；CPU 仅支持开发和调试。
• !部分 MuJoCo 功能不受支持，包括 IMPLICITFAST 中点积分器、PGS 求解器以及 PLUGIN 类型的执行器和传感器。
• !基于 Warp 的可微分功能尚不可用。

收录于专题

标签

常见问题

mujoco_warp 是什么？

基于 NVIDIA Warp 的 GPU 加速版 MuJoCo 物理仿真器，面向高吞吐量的机器人仿真。 MuJoCo Warp（MJWarp）是 MuJoCo 物理仿真器的 GPU 加速版本，面向 NVIDIA 硬件设计，适合需要大量并行仿真步的机器人研究。开发和调试时也可以在 CPU 上运行。

mujoco_warp 可以免费使用吗？用的什么许可证？

mujoco_warp 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。

mujoco_warp 还在维护吗？

活跃维护中。mujoco_warp 最近一次提交是在 2026年11月6日。

mujoco_warp 适合用来做什么？

在 NVIDIA GPU 上并行运行大量机器人仿真，用于强化学习训练。 为大量仿真环境渲染相机画面，支持基于视觉的机器人学习。 在尽量少改动代码的前提下，加速现有基于 MuJoCo 的机器人研究流程。

mujoco_warp 怎么安装和运行？

克隆仓库: git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_warp.git && cd mujoco_warp 在本地运行人形机器人可视化: python benchmarks/run.py -f unitree_g1_flat --view 或从 PyPI 安装该包: pip install mujoco-warp

在哪里获取 mujoco_warp？

源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/google-deepmind/mujoco_warp