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google-deepmind/mujoco_warp

Versão do simulador de física MuJoCo acelerada por GPU, baseada no NVIDIA Warp para simulações robóticas de alto desempenho.

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há 23 horas

O que é?

MuJoCo Warp (MJWarp) é uma versão do simulador de física MuJoCo acelerada por GPU, desenvolvida para hardware NVIDIA. O projeto atende a cargas de trabalho de pesquisa em robótica que precisam executar muitas etapas de simulação em paralelo e também pode rodar na CPU para desenvolvimento e depuração.

O projeto abrange corpos rígidos com contatos, além de corpos flexíveis, tecidos e campos de distância com sinal. É mantido pelo Google DeepMind e pela NVIDIA como parte do projeto de física Newton. A maioria das configurações existentes do MuJoCo pode usá-lo como substituto direto, e o pacote pode ser instalado pelo PyPI como mujoco-warp.

O MJWarp também inclui um renderizador de ray tracing em lote para câmeras em muitos mundos paralelos, com suporte a malhas, texturas, heightfields, Gaussian splats e sombras. Alguns recursos do MuJoCo ainda não são compatíveis, incluindo o solver PGS, atuadores e sensores PLUGIN e a diferenciabilidade via Warp.

Recursos principais

  • 01Executa simulações de física compatíveis com MuJoCo em GPUs NVIDIA, com suporte à CPU para desenvolvimento.
  • 02Simula corpos rígidos com contatos, além de corpos flexíveis, tecidos e campos de distância com sinal.
  • 03Inclui um renderizador de ray tracing em lote para muitas câmeras paralelas, com malhas, texturas e sombras.
  • 04Pode ser instalado pelo PyPI e usado como substituto direto do MuJoCo em muitos projetos.
  • 05Oferece uma ferramenta de benchmark CLI com opção de rastreamento de eventos para análise de desempenho.

Casos de uso

  • Executar grandes quantidades de simulações robóticas em paralelo para aprendizado por reforço em GPUs NVIDIA.
  • Renderizar imagens de câmeras em muitos ambientes simulados para aprendizado robótico baseado em visão.
  • Acelerar pipelines de pesquisa em robótica existentes baseados em MuJoCo com o mínimo de alterações no código.

Início rápido

  1. 1

    Clone o repositório

    git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_warp.git && cd mujoco_warp
  2. 2

    Execute o visualizador de robôs humanoides localmente

    python benchmarks/run.py -f unitree_g1_flat --view
  3. 3

    Ou instale o pacote pelo PyPI

    pip install mujoco-warp

Antes de usar

  • É necessária uma GPU NVIDIA para simulações rápidas; a CPU só é compatível para desenvolvimento e depuração.
  • Alguns recursos do MuJoCo não são compatíveis, incluindo o integrador de ponto médio IMPLICITFAST, o solver PGS e atuadores e sensores PLUGIN.
  • A diferenciabilidade via Warp ainda não está disponível.

Em coleções

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Tópicos

#physics-simulation#robotics#gpu#nvidia-warp#reinforcement-learning#mujoco#ray-tracing#mujoco-warp

Perguntas frequentes

O que é mujoco_warp?
Versão do simulador de física MuJoCo acelerada por GPU, baseada no NVIDIA Warp para simulações robóticas de alto desempenho. MuJoCo Warp (MJWarp) é uma versão do simulador de física MuJoCo acelerada por GPU, desenvolvida para hardware NVIDIA. O projeto atende a cargas de trabalho de pesquisa em robótica que precisam executar muitas etapas de simulação em paralelo e também pode rodar na CPU para desenvolvimento e depuração.
mujoco_warp é gratuito? Qual é a licença?
mujoco_warp é open source sob a licença Apache-2.0. Confira os termos da licença antes de usá-lo em produtos comerciais.
mujoco_warp ainda é mantido?
Manutenção ativa. O último commit de mujoco_warp foi em 6 de nov. de 2026.
Para que posso usar mujoco_warp?
Executar grandes quantidades de simulações robóticas em paralelo para aprendizado por reforço em GPUs NVIDIA. Renderizar imagens de câmeras em muitos ambientes simulados para aprendizado robótico baseado em visão. Acelerar pipelines de pesquisa em robótica existentes baseados em MuJoCo com o mínimo de alterações no código.
Como instalar mujoco_warp?
Clone o repositório: git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_warp.git && cd mujoco_warp Execute o visualizador de robôs humanoides localmente: python benchmarks/run.py -f unitree_g1_flat --view Ou instale o pacote pelo PyPI: pip install mujoco-warp
Onde consigo mujoco_warp?
O código-fonte e as instruções de instalação estão no GitHub: https://github.com/google-deepmind/mujoco_warp

Resumo gerado por IA a partir do README do projeto. As estatísticas do GitHub são atualizadas diariamente.

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