google-deepmind/mujoco_warp

어떤 프로젝트인가요?

핵심 기능

• 01개발 시 CPU 대체 실행을 지원하며, NVIDIA GPU에서 MuJoCo 호환 물리 시뮬레이션을 실행합니다.
• 02접촉이 있는 강체와 함께 소프트 바디, 천, 부호 있는 거리 필드를 시뮬레이션합니다.
• 03메시, 텍스처, 그림자를 지원하는 병렬 카메라용 배치 레이 트레이싱 렌더러를 제공합니다.
• 04PyPI에서 설치할 수 있으며 여러 프로젝트에서 MuJoCo의 드롭인 대체재로 사용할 수 있습니다.
• 05성능 프로파일링을 위한 이벤트 트레이스 옵션이 포함된 CLI 벤치마크 도구를 제공합니다.

활용 사례

• NVIDIA GPU에서 강화 학습을 위해 다수의 로봇 시뮬레이션을 병렬로 실행합니다.
• 비전 기반 로봇 학습을 위해 여러 시뮬레이션 환경의 카메라 관측값을 렌더링합니다.
• 코드를 거의 변경하지 않고 기존 MuJoCo 기반 로보틱스 연구 파이프라인의 실행 속도를 높입니다.

빠른 시작

1. 1

   저장소를 클론합니다

   git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_warp.git && cd mujoco_warp
2. 2

   휴머노이드 로봇 뷰어를 로컬에서 실행합니다

   python benchmarks/run.py -f unitree_g1_flat --view
3. 3

   또는 PyPI에서 패키지를 설치합니다

   pip install mujoco-warp

사용 전 알아둘 점

• !빠른 시뮬레이션에는 NVIDIA GPU가 필요합니다. CPU는 개발 및 디버깅 용도로만 지원됩니다.
• !IMPLICITFAST midpoint integrator, PGS solver, PLUGIN 액추에이터 및 센서 등 일부 MuJoCo 기능은 지원되지 않습니다.
• !Warp를 통한 미분 가능성은 아직 지원되지 않습니다.

포함된 컬렉션

토픽

자주 묻는 질문

mujoco_warp은(는) 무엇인가요?

NVIDIA Warp 기반의 GPU 가속 MuJoCo 물리 시뮬레이터로, 로보틱스 시뮬레이션을 높은 처리량으로 실행합니다. MuJoCo Warp(MJWarp)는 NVIDIA 하드웨어용으로 설계된 GPU 가속 MuJoCo 물리 시뮬레이터 포트입니다. 여러 시뮬레이션 스텝을 병렬로 실행해야 하는 로보틱스 연구 워크로드를 대상으로 하며, 개발과 디버깅을 위해 CPU에서도 실행할 수 있습니다.

mujoco_warp은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?

mujoco_warp은(는) Apache-2.0 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.

mujoco_warp은(는) 아직 유지보수되고 있나요?

활발히 유지보수 중. mujoco_warp의 마지막 커밋은 2026년 11월 6일입니다.

mujoco_warp은(는) 어디에 사용할 수 있나요?

NVIDIA GPU에서 강화 학습을 위해 다수의 로봇 시뮬레이션을 병렬로 실행합니다. 비전 기반 로봇 학습을 위해 여러 시뮬레이션 환경의 카메라 관측값을 렌더링합니다. 코드를 거의 변경하지 않고 기존 MuJoCo 기반 로보틱스 연구 파이프라인의 실행 속도를 높입니다.

mujoco_warp는 어떻게 설치하나요?

저장소를 클론합니다: git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_warp.git && cd mujoco_warp 휴머노이드 로봇 뷰어를 로컬에서 실행합니다: python benchmarks/run.py -f unitree_g1_flat --view 또는 PyPI에서 패키지를 설치합니다: pip install mujoco-warp

mujoco_warp은(는) 어디서 받을 수 있나요?

소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/google-deepmind/mujoco_warp