Proyecto para Arduino IDE en la placa Sony Spresense que estima la posición y la orientación con su IMU mediante navegación por estima con ZUPT.
296C++MITActualizado hace 2 meses
PetoiCamp/OpenCat-Quadruped-Robot
Framework open source para programar perros y gatos robóticos cuadrúpedos con Arduino y Raspberry Pi, con control de marcha, servos e integración de IMU.
- Estrellas
- 5,542
- Forks
- 654
- Issues abiertos
- 6
- Último commit
- hace 2 meses
¿Qué es?
OpenCat es un framework open source para construir y programar robots cuadrúpedos con Arduino y Raspberry Pi. Es el software que utilizan los kits de perro robótico Bittle y gato robótico Nybble de Petoi, y se encarga de coordinar la marcha, controlar los servos e integrar la IMU para que los desarrolladores puedan crear sus propios comportamientos.
Este repositorio está dirigido a la plataforma NyBoard heredada, una placa Arduino basada en ATmega328P que controla hasta 12 servos para caminar, correr, saltar y hacer volteretas hacia atrás. El proyecto admite C/C++, Python y programación por bloques, y se puede ampliar con sensores, cámaras y coprocesadores de IA externos, como Raspberry Pi o Jetson Nano. La configuración se realiza mediante un sketch de Arduino con calibración a través de indicaciones por el puerto serie.
Para el hardware actual basado en ESP32, los mantenedores remiten a un repositorio separado, OpenCatESP32.
Funciones clave
- 01Coordinación de la marcha y control de servos para que el cuadrúpedo camine, corra y salte
- 02Admite C/C++, Python y programación visual por bloques
- 03Funciona con Arduino (NyBoard) y es compatible con Raspberry Pi
- 04Calibración de IMU e integración de sensores, incluidas cámaras y sensores táctiles
- 05Hardware y software abiertos que se pueden bifurcar y modificar
Casos de uso
- Enseñar robótica y programación en cursos de primaria y secundaria o universitarios
- Realizar experimentos de marcha y aprendizaje por refuerzo con un cuadrúpedo de bajo costo
- Crear proyectos de aficionados o para hackatones con un perro o gato robótico
- Añadir visión o coprocesadores de IA a un robot con patas accionadas por servos
Inicio rápido
- 1
Clona el repositorio
- 2
Abre OpenCat.ino y selecciona tu robot y la versión de NyBoard
- 3
Entra en el modo de configuración, sube el programa y sigue las indicaciones del puerto serie
- 4
Cambia al sketch principal quitando el comentario de MAIN_SKETCH y vuelve a subirlo
Antes de usarlo
- Está pensado para la plataforma NyBoard antigua (ATmega328P); el hardware actual utiliza OpenCatESP32 en su lugar.
- La configuración requiere Arduino IDE, cargar el programa por USB y calibrar manualmente siguiendo las indicaciones del puerto serie.
En colecciones
Temas
#quadruped-robot#arduino#robotics#raspberry-pi#robotics-education#reinforcement-learning#embedded#ai#block-coding#education
Preguntas frecuentes
- ¿Qué es OpenCat-Quadruped-Robot?
- Framework open source para programar perros y gatos robóticos cuadrúpedos con Arduino y Raspberry Pi, con control de marcha, servos e integración de IMU. OpenCat es un framework open source para construir y programar robots cuadrúpedos con Arduino y Raspberry Pi. Es el software que utilizan los kits de perro robótico Bittle y gato robótico Nybble de Petoi, y se encarga de coordinar la marcha, controlar los servos e integrar la IMU para que los desarrolladores puedan crear sus propios comportamientos.
- ¿OpenCat-Quadruped-Robot es gratuito? ¿Qué licencia tiene?
- OpenCat-Quadruped-Robot es open source bajo la licencia MIT. Revisa los términos de la licencia antes de usarlo en productos comerciales.
- ¿OpenCat-Quadruped-Robot sigue mantenido?
- Actualizado en los últimos 6 meses. El último commit de OpenCat-Quadruped-Robot fue el 8 sept 2026.
- ¿Para qué puedo usar OpenCat-Quadruped-Robot?
- Enseñar robótica y programación en cursos de primaria y secundaria o universitarios Realizar experimentos de marcha y aprendizaje por refuerzo con un cuadrúpedo de bajo costo Crear proyectos de aficionados o para hackatones con un perro o gato robótico Añadir visión o coprocesadores de IA a un robot con patas accionadas por servos
- ¿Cómo se instala OpenCat-Quadruped-Robot?
- Clona el repositorio Abre OpenCat.ino y selecciona tu robot y la versión de NyBoard Entra en el modo de configuración, sube el programa y sigue las indicaciones del puerto serie Cambia al sketch principal quitando el comentario de MAIN_SKETCH y vuelve a subirlo
- ¿Dónde consigo OpenCat-Quadruped-Robot?
- El código fuente y las instrucciones de instalación están en GitHub: https://github.com/PetoiCamp/OpenCat-Quadruped-Robot
Resumen generado por IA a partir del README del proyecto. Las estadísticas de GitHub se actualizan a diario.
Proyectos relacionados
Robot cuadrúpedo mini de código abierto e imprimible en 3D, basado en ESP32, con cara OLED y movimiento mediante servos.
5 mil+92 esta semana682CApache-2.0Actualizado hace 22 días
Software open source en Rust para controlar un pequeño robot pato bípedo, con control de movimiento, gamepad, actualizaciones y transmisión de video desde la cámara.
13,5 mil+408 esta semana1,7 milRustApache-2.0Bien mantenidoActualizado hace 16 horas
Kit en chino para replicar el robot bípedo Microduck, adaptado a servos Feetech HD1910, con guías de montaje, piezas imprimibles en 3D, placas HAT/IMU personalizadas y herramientas de entrenamiento con RL.
441+57 esta semana83RustSin licenciaActualizado anteayer
Simulador de UAV multirrotor en Python con aerodinámica de parámetros concentrados, diseñado para la enseñanza y la investigación en estimación, planificación y control.
326+4 esta semana66PythonMITActualizado hace 2 meses
Firmware alternativo para placas ESP8266 y ESP32 con configuración web, actualizaciones OTA, automatización local y control por MQTT, HTTP, Serial o KNX.
25 mil+19 esta semana5,2 milCGPL-3.0Bien mantenidoActualizado hace 19 horas