Proyecto para Arduino IDE en la placa Sony Spresense que estima la posición y la orientación con su IMU mediante navegación por estima con ZUPT.
Este proyecto ejecuta localización inercial en la placa principal Sony Spresense con la IMU adicional CXD5602PWBIMU. Lee la aceleración y la velocidad angular a 1920 Hz y estima la orientación, la velocidad y la posición en un sistema de coordenadas NWU relativo a la Tierra. El trabajo se reparte entre los dos núcleos de Spresense: MainCore adquiere los datos de la IMU y muestra la salida por el puerto serie, mientras que SubCore1 ejecuta la biblioteca Fusion AHRS, las actualizaciones de velocidad cero (ZUPT), el aprendizaje de sesgos y la integración trapezoidal.
La estimación de posición parte de una calibración inicial con el dispositivo inmóvil, de unos 15 segundos, tras la cual el dispositivo imprime líneas CSV de 18 valores a 30 Hz. Los periodos de inmovilidad ponen la velocidad a cero y reducen la deriva; cuando se confirma una parada, se elimina de la posición el error de velocidad acumulado durante el movimiento anterior. El algoritmo está escrito en C++ independiente de Arduino para poder probarlo en una PC anfitriona con datos sintéticos, y las grabaciones del dispositivo se pueden reproducir con el mismo código.
El repositorio también incluye una calibración del sesgo del acelerómetro en seis orientaciones a través del puerto serie, una herramienta para grabar datos sin procesar del dispositivo y un nodo de ROS 2 que convierte la salida serie en mensajes estándar de ROS.
Resumen generado por IA a partir del README del proyecto. Las estadísticas de GitHub se actualizan a diario.
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