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PetoiCamp/OpenCat-Quadruped-Robot

基于 Arduino 与树莓派的开源四足机器人框架，用于编程机器狗和机器猫的步态与舵机控制。

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2个月前

这是什么？

OpenCat 是一个基于 Arduino 和树莓派的开源四足机器人框架，用于构建和编程四足机器人。它是 Petoi 的 Bittle 机器狗和 Nybble 机器猫套件所用的软件，负责步态协调、舵机控制和 IMU 集成，开发者可以在此基础上实现自己的行为。

本仓库面向旧款 NyBoard 硬件，这是一块基于 ATmega328P 的 Arduino 定制板，可驱动最多 12 个舵机，实现行走、奔跑、跳跃和后空翻等动作。项目支持 C/C++、Python 和图形化积木编程，并可接入传感器、摄像头，以及树莓派、Jetson Nano 等外部 AI 协处理器。安装时通过 Arduino 草图配置，并借助串口提示完成校准。

如果使用基于 ESP32 的新一代硬件，维护者建议改用独立的 OpenCatESP32 仓库。

核心功能

  • 01为四足机器人提供步态协调与舵机控制，支持行走、奔跑和跳跃
  • 02支持 C/C++、Python 和图形化积木编程
  • 03基于 Arduino（NyBoard）运行，并可与树莓派配合使用
  • 04支持 IMU 校准及摄像头、触摸等传感器接入
  • 05软硬件开源，可自由分叉和修改

适用场景

  • 在中小学或大学课程中教授机器人与编程
  • 在低成本四足机器人上进行步态与强化学习实验
  • 基于机器狗或机器猫开发创客或黑客松项目
  • 为舵机驱动的足式机器人添加视觉或 AI 协处理器

快速上手

  1. 1

    克隆仓库

  2. 2

    打开 OpenCat.ino 并选择你的机器人和 NyBoard 版本

  3. 3

    进入配置模式，上传并按串口提示操作

  4. 4

    取消注释 MAIN_SKETCH 并重新上传，切换到主程序

使用前须知

  • 仅适用于旧版 NyBoard（ATmega328P）平台；当前硬件请使用 OpenCatESP32。
  • 设置需要 Arduino IDE、USB 上传以及通过串口提示手动校准。

收录于专题

开源教育与学习工具强化学习训练框架与环境机器人与具身智能项目嵌入式开发与单片机工具

标签

#quadruped-robot#arduino#robotics#raspberry-pi#robotics-education#reinforcement-learning#embedded#ai#block-coding#education

常见问题

OpenCat-Quadruped-Robot 是什么？
基于 Arduino 与树莓派的开源四足机器人框架，用于编程机器狗和机器猫的步态与舵机控制。 OpenCat 是一个基于 Arduino 和树莓派的开源四足机器人框架，用于构建和编程四足机器人。它是 Petoi 的 Bittle 机器狗和 Nybble 机器猫套件所用的软件，负责步态协调、舵机控制和 IMU 集成，开发者可以在此基础上实现自己的行为。
OpenCat-Quadruped-Robot 可以免费使用吗？用的什么许可证？
OpenCat-Quadruped-Robot 以 MIT 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
OpenCat-Quadruped-Robot 还在维护吗？
半年内有更新。OpenCat-Quadruped-Robot 最近一次提交是在 2026年9月8日。
OpenCat-Quadruped-Robot 适合用来做什么？
在中小学或大学课程中教授机器人与编程 在低成本四足机器人上进行步态与强化学习实验 基于机器狗或机器猫开发创客或黑客松项目 为舵机驱动的足式机器人添加视觉或 AI 协处理器
OpenCat-Quadruped-Robot 怎么安装和运行？
克隆仓库 打开 OpenCat.ino 并选择你的机器人和 NyBoard 版本 进入配置模式，上传并按串口提示操作 取消注释 MAIN_SKETCH 并重新上传，切换到主程序
在哪里获取 OpenCat-Quadruped-Robot？
源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/PetoiCamp/OpenCat-Quadruped-Robot

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。

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