kissqy/Microduck-kissqy

这是什么？

核心功能

• 01提供 Radxa ZERO 3W 预装机器人服务的系统镜像
• 02中文机器人中控，可查看实时 3D 姿态、摄像头和关节、IMU 数据
• 03支持实体手柄操控与舵机标定
• 04独立训练中控，用于强化学习训练、仿真和 ONNX 导出
• 05提供全套 3D 打印件与采购清单
• 06包含自制 HAT 与 IMU 板及 STM32 IMU 固件

适用场景

• 从零组装一只 Microduck 风格的双足机器人
• 使用中文中控运行和标定基于飞特 HD1910 的机器鸭
• 用强化学习训练行走、起身等动作
• 学习小型双足机器人的电路、打印与控制方法

快速上手

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   用 Armbian Imager 直接刷写 .img.xz 系统镜像（无需手动解压）

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   连接 Microduck-kissqy 热点（密码 12345678）并设置家庭 Wi-Fi

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   解压机器人中控 ZIP 并运行 start.cmd 连接鸭鸭；校准并完成 HOME 后再启用运动

   start.cmd

使用前须知

• !需要自行复刻或拥有 Microduck 实体机器人，并配备飞特 HD1910 舵机与 Radxa ZERO 3W。
• !项目原创部分仅限个人非商业使用，商业使用需获得作者书面授权。
• !仓库元数据中未标注许可证。
• !文档以简体中文为主。

收录于专题

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常见问题

Microduck-kissqy 是什么？

基于飞特 HD1910 舵机复刻 Microduck 双足机器鸭的中文项目，含制作教程、打印件、自制 HAT/IMU 与训练工具。 本项目是一个个人复刻的 Microduck 双足机器鸭方案，原设计来自 Pollen Robotics，这里改用飞特 HD1910 舵机适配。仓库从采购到运行串联起完整流程，包括带材料清单的制作教程、全套 3D 打印件、自制 HAT 与 IMU 电路板、基于 Radxa ZERO 3W 的预装系统镜像，以及舵机控制固件。

Microduck-kissqy 可以免费使用吗？用的什么许可证？

Microduck-kissqy 没有声明许可证。代码虽然公开，但没有许可证就没有明确的使用授权，正式使用前建议先联系作者。

Microduck-kissqy 还在维护吗？

活跃维护中。Microduck-kissqy 最近一次提交是在 2026年11月7日。

Microduck-kissqy 适合用来做什么？

从零组装一只 Microduck 风格的双足机器人 使用中文中控运行和标定基于飞特 HD1910 的机器鸭 用强化学习训练行走、起身等动作 学习小型双足机器人的电路、打印与控制方法

Microduck-kissqy 怎么安装和运行？

用 Armbian Imager 直接刷写 .img.xz 系统镜像（无需手动解压） 连接 Microduck-kissqy 热点（密码 12345678）并设置家庭 Wi-Fi 解压机器人中控 ZIP 并运行 start.cmd 连接鸭鸭；校准并完成 HOME 后再启用运动: start.cmd

在哪里获取 Microduck-kissqy？

源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/kissqy/Microduck-kissqy