hao-ai-lab/ORA

这是什么？

核心功能

• 01可接入 OpenAI 兼容或 Anthropic 模型接口，支持托管与自部署模型。
• 02提供 SAM3 分割、深度几何、Contact-GraspNet 抓取候选和 CuRobo 运动规划作为模型可调用的工具。
• 03监督器在动作执行前检查并分发每个动作。
• 04支持 LIBERO、RoboTwin 2.0 和 RoboDojo 基准，并使用各基准官方的成功判定。
• 05记录并封存每次请求、动作和回执，可在终端界面或网页查看器中回放。

适用场景

• 在不做机器人训练的前提下，评估开源权重大模型在操作基准上的表现。
• 在仿真中比较面向具身任务的智能体框架设计。
• 回放和检查历史运行中的智能体决策、工具调用与动作。
• 通过终端界面向运行中的机器人智能体发送指令。

快速上手

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   克隆代码仓库

   git clone https://github.com/hao-ai-lab/ORA.git && cd ORA
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   安装锁定的 Python 环境

   uv sync --all-extras --locked
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   设置模型 API 密钥

   export DEEPSEEK_LOW_API_KEY=sk-...
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   运行无需模拟器或 GPU 的有限检查回合

   uv run --locked ora run --env synthetic

使用前须知

• !机器人基准测试需要配备 32 GB 或以上 NVIDIA GPU 的 Linux 机器，README 仅验证了特定 GPU。
• !运行基准测试需要模型 API 密钥，示例默认使用 DeepSeek 接口。
• !PyPI 版本尚未发布，目前需从源代码检出安装。

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常见问题

ORA 是什么？

一个开源机器人操作智能体框架，让开源权重大模型无需训练即可在仿真基准中控制机器人。 ORA 是一个面向机器人操作任务的智能体框架。它通过 OpenAI 兼容或 Anthropic 接口，把开源权重语言模型接入机器人或仿真器，并让模型调用感知、抓取候选和运动规划等工具。项目的目标是零样本运行，不需要视觉-语言-动作（VLA）模型、机器人训练或针对具体任务的记忆。

ORA 可以免费使用吗？用的什么许可证？

ORA 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。

ORA 还在维护吗？

活跃维护中。ORA 最近一次提交是在 2026年10月21日。

ORA 适合用来做什么？

在不做机器人训练的前提下，评估开源权重大模型在操作基准上的表现。 在仿真中比较面向具身任务的智能体框架设计。 回放和检查历史运行中的智能体决策、工具调用与动作。 通过终端界面向运行中的机器人智能体发送指令。

ORA 怎么安装和运行？

克隆代码仓库: git clone https://github.com/hao-ai-lab/ORA.git && cd ORA 安装锁定的 Python 环境: uv sync --all-extras --locked 设置模型 API 密钥: export DEEPSEEK_LOW_API_KEY=sk-... 运行无需模拟器或 GPU 的有限检查回合: uv run --locked ora run --env synthetic

在哪里获取 ORA？

源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/hao-ai-lab/ORA