dora-rs/dora

这是什么？

核心功能

• 01以声明式 YAML 定义有向图数据流，节点可用 Rust、Python、C 或 C++ 编写。
• 02同机节点间使用零拷贝共享内存，跨机器通过 Zenoh 发布订阅通信。
• 03全流程采用 Apache Arrow 消息格式。
• 04统一的命令行工具覆盖本地运行、集群部署、日志、话题查看和资源监控。
• 05支持数据流消息录制与回放，并可为每个节点配置重启策略。
• 06提供 ROS2 桥接，支持话题、服务和动作。

适用场景

• 构建机器人感知流水线，串联相机采集、目标检测和可视化节点。
• 在同一数据流中将 Python AI 模型与 Rust 或 C++ 控制组件连接起来。
• 管理跨多台机器的机器人或传感器系统，统一协调节点生命周期。
• 将现有 ROS2 系统与新的 AI 驱动节点对接。

快速上手

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   从 crates.io 安装 dora 命令行工具

   cargo install dora-cli
2. 2

   安装 Python 节点 API 及示例依赖

   pip install dora-rs numpy pyarrow
3. 3

   克隆仓库并进入目录

   git clone https://github.com/dora-rs/dora.git && cd dora
4. 4

   运行 Python 发送-转换-接收示例数据流

   dora run examples/python-dataflow/dataflow.yml

使用前须知

• !README 中标注 Node Hub 功能尚不稳定。
• !协调器重启后对正在运行的数据流进行恢复只是部分支持。

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常见问题

dora 是什么？

基于 Rust 的实时机器人与 AI 应用中间件，以有向数据流图组织各个节点。 Dora（Dataflow-Oriented Robotic Architecture）是一个用于构建机器人与 AI 应用的框架，应用由有向图中相互连接的独立节点组成。每个节点是一个独立进程，可用 Rust、Python、C 或 C++ 编写，节点之间通过 YAML 中声明的带类型输入输出交换数据。框架负责在单机或多机上完成节点启动、消息路由和生命周期管理。

dora 可以免费使用吗？用的什么许可证？

dora 以 Apache-2.0 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。

dora 还在维护吗？

活跃维护中。dora 最近一次提交是在 2026年10月22日。

dora 适合用来做什么？

构建机器人感知流水线，串联相机采集、目标检测和可视化节点。 在同一数据流中将 Python AI 模型与 Rust 或 C++ 控制组件连接起来。 管理跨多台机器的机器人或传感器系统，统一协调节点生命周期。 将现有 ROS2 系统与新的 AI 驱动节点对接。

dora 怎么安装和运行？

从 crates.io 安装 dora 命令行工具: cargo install dora-cli 安装 Python 节点 API 及示例依赖: pip install dora-rs numpy pyarrow 克隆仓库并进入目录: git clone https://github.com/dora-rs/dora.git && cd dora 运行 Python 发送-转换-接收示例数据流: dora run examples/python-dataflow/dataflow.yml

在哪里获取 dora？

源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/dora-rs/dora