dora は無料で使えますか？ライセンスは？

dora は Apache-2.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

dora は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。dora の最終コミットは 2026年10月22日です。

dora は何に使えますか？

カメラ映像の取得、物体検出、可視化のノードをつなぎ、ロボットの認識パイプラインを構築する。 Python製AIモデルとRustまたはC++製の制御コンポーネントを、ひとつのデータフローで連携させる。ノードのライフサイクルを連携させながら、複数マシンで動作するロボットやセンサーシステムを運用する。既存のROS2システムを、新しいAI駆動型ノードとブリッジする。

dora のインストール方法は？

crates.ioからdora CLIをインストールする: cargo install dora-cli Python node APIとサンプルの依存関係をインストールする: pip install dora-rs numpy pyarrow リポジトリをクローンして、そのディレクトリに移動する: git clone https://github.com/dora-rs/dora.git && cd dora Pythonのsender-transformer-receiverサンプルのdataflowを実行する: dora run examples/python-dataflow/dataflow.yml

dora はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/dora-rs/dora

dora-rs/dora

Q: dora は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。dora の最終コミットは 2026年10月22日 です。

ノードを有向データフローグラフとして構成し、リアルタイムのロボティクスやAIアプリケーションを構築できる、Rust製ミドルウェアフレームワークです。

GitHub で見る公式サイト

スター: 4,034
フォーク: 463
未解決の Issue: 111
最終コミット: 4 時間前

これは何？

Dora（Dataflow-Oriented Robotic Architecture）は、有向グラフで接続した独立したノードを組み合わせて、ロボティクスやAIアプリケーションを構築するためのフレームワークです。各ノードはRust、Python、C、C++のいずれかで記述された独立プロセスで、YAMLファイルで宣言した型付きの入力・出力を通じてデータをやり取りします。複数のマシンにまたがる場合も含め、プロセスの起動、メッセージのルーティング、ライフサイクル管理をフレームワークが担います。

カメラフレームや点群などデータ量の多いワークロードでは、同じマシン上のノード間にゼロコピーの共有メモリを使い、マシン間通信にはZenohを利用します。メッセージ形式にはApache Arrowを採用しています。CLIでは、ローカルでのデータフロー実行、分散環境向けのコーディネーターとデーモンの起動、トピック・ログ・リソース使用状況の確認ができます。メッセージの記録と再生、ノードごとの再起動ポリシー、ROS2ブリッジにも対応しています。

また、カメラ、YOLO検出器、LLM、TTSなど、バージョンを指定して再利用可能なノードを取得できるノードハブに加え、軽量な変換処理向けのインプロセス・オペレーターモデルも備えています。

主な機能

01Rust、Python、C、C++で記述したノードを、宣言的なYAMLで定義する有向グラフ形式のデータフロー。
02同じマシン上のノード間ではゼロコピーの共有メモリを使用し、マシン間ではZenohのPub/Subで通信。
03エンドツーエンドでApache Arrowメッセージ形式を採用。
04ローカル実行、分散クラスター、ログ、トピックの確認、リソース監視をまとめて扱える単一のCLI。
05データフローメッセージの記録と再生、およびノードごとの再起動ポリシー。
06トピック、サービス、アクションに対応したROS2ブリッジ。

ユースケース

カメラ映像の取得、物体検出、可視化のノードをつなぎ、ロボットの認識パイプラインを構築する。
Python製AIモデルとRustまたはC++製の制御コンポーネントを、ひとつのデータフローで連携させる。
ノードのライフサイクルを連携させながら、複数マシンで動作するロボットやセンサーシステムを運用する。
既存のROS2システムを、新しいAI駆動型ノードとブリッジする。

クイックスタート

1
crates.ioからdora CLIをインストールする
cargo install dora-cli
2
Python node APIとサンプルの依存関係をインストールする
pip install dora-rs numpy pyarrow
3
リポジトリをクローンして、そのディレクトリに移動する
git clone https://github.com/dora-rs/dora.git && cd dora
4
Pythonのsender-transformer-receiverサンプルのdataflowを実行する
dora run examples/python-dataflow/dataflow.yml

使う前に知っておきたいこと

READMEではNode Hubは不安定と記載されています。
コーディネーターの再起動後に実行中のdataflowを再取得する機能は、一部のみサポートされています。

収録されている特集

ロボティクス・身体性AIプロジェクト

トピック

#robotics #dataflow #embodied-ai #low-latency #rust #zero-copy #ros2

よくある質問

dora とは？: ノードを有向データフローグラフとして構成し、リアルタイムのロボティクスやAIアプリケーションを構築できる、Rust製ミドルウェアフレームワークです。 Dora（Dataflow-Oriented Robotic Architecture）は、有向グラフで接続した独立したノードを組み合わせて、ロボティクスやAIアプリケーションを構築するためのフレームワークです。各ノードはRust、Python、C、C++のいずれかで記述された独立プロセスで、YAMLファイルで宣言した型付きの入力・出力を通じてデータをやり取りします。複数のマシンにまたがる場合も含め、プロセスの起動、メッセージのルーティング、ライフサイクル管理をフレームワークが担います。
dora は無料で使えますか？ライセンスは？: dora は Apache-2.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。
dora は今もメンテナンスされていますか？: 活発にメンテナンス中。dora の最終コミットは 2026年10月22日です。
dora は何に使えますか？: カメラ映像の取得、物体検出、可視化のノードをつなぎ、ロボットの認識パイプラインを構築する。 Python製AIモデルとRustまたはC++製の制御コンポーネントを、ひとつのデータフローで連携させる。ノードのライフサイクルを連携させながら、複数マシンで動作するロボットやセンサーシステムを運用する。既存のROS2システムを、新しいAI駆動型ノードとブリッジする。
dora のインストール方法は？: crates.ioからdora CLIをインストールする: cargo install dora-cli Python node APIとサンプルの依存関係をインストールする: pip install dora-rs numpy pyarrow リポジトリをクローンして、そのディレクトリに移動する: git clone https://github.com/dora-rs/dora.git && cd dora Pythonのsender-transformer-receiverサンプルのdataflowを実行する: dora run examples/python-dataflow/dataflow.yml
dora はどこで入手できますか？: ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/dora-rs/dora

概要はプロジェクトの README をもとに AI が生成しています。GitHub の数値は毎日更新されます。