Repolode
提交项目
spencerfolk

spencerfolk/rotorpy

一个基于 Python 的多旋翼无人机仿真器，内置气动模型，用于教学和estimation、规划、控制等研究。

在 GitHub 查看
Star
326
Fork
66
未关闭 Issue
8
最近提交
2个月前

这是什么？

RotorPy 是一个面向多旋翼无人机的 Python 仿真环境。它使用集总参数的气动力模型来描述旋翼动力学，在较高空速、激烈机动或强风条件下，阻力、旋翼入流等效应会变得明显。项目依赖少、结构简单，有基础 Python 知识的人都能读懂和修改。

项目提供多种飞行器参数文件（如 Crazyflie 类四旋翼）、SE(3) 等控制器、轨迹生成器、风场模型，以及 IMU、动捕和状态估计器等传感器模型。批处理环境可以在 CPU 或 GPU 上并行仿真大量飞行器，兼容 Gymnasium 的强化学习环境也已内置。3.0 版本新增针孔相机传感器，可渲染视觉特征，用于视觉算法开发。

该项目适合研究生课程设计、探索性研究，以及为学习型方法或蒙特卡洛实验批量生成数据。项目还支持可选的 PX4 集成。

核心功能

  • 01集总参数气动力模型，在高速和风场中影响明显。
  • 02支持 pip 安装，并可按需安装批处理、学习、测试和 PX4 扩展。
  • 03批处理环境可在 CPU 或 GPU 上并行仿真大量飞行器。
  • 04提供 Gymnasium 环境，支持多种控制抽象和自定义奖励函数。
  • 05针孔相机传感器可将三维视觉特征渲染为图像，用于视觉算法开发。

适用场景

  • 在研究生课程中讲解无人机动力学、控制与状态估计。
  • 在气动效应和强风条件下测试控制器或估计器。
  • 训练四旋翼悬停或速度控制的强化学习策略。
  • 为蒙特卡洛研究批量生成仿真数据。

快速上手

  1. 1

    从 PyPI 安装 RotorPy

    pip install rotorpy
  2. 2

    运行 examples 文件夹中的基础用法示例

使用前须知

  • 气动效应主要在高空速时明显，仅做悬停研究时可能用不到。

收录于专题

开源教育与学习工具强化学习训练框架与环境机器人与具身智能项目

标签

#uav#multirotor#simulation#robotics#aerodynamics#reinforcement-learning#control#education

常见问题

rotorpy 是什么？
一个基于 Python 的多旋翼无人机仿真器，内置气动模型，用于教学和estimation、规划、控制等研究。 RotorPy 是一个面向多旋翼无人机的 Python 仿真环境。它使用集总参数的气动力模型来描述旋翼动力学，在较高空速、激烈机动或强风条件下，阻力、旋翼入流等效应会变得明显。项目依赖少、结构简单，有基础 Python 知识的人都能读懂和修改。
rotorpy 可以免费使用吗？用的什么许可证？
rotorpy 以 MIT 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
rotorpy 还在维护吗？
半年内有更新。rotorpy 最近一次提交是在 2026年9月7日。
rotorpy 适合用来做什么？
在研究生课程中讲解无人机动力学、控制与状态估计。 在气动效应和强风条件下测试控制器或估计器。 训练四旋翼悬停或速度控制的强化学习策略。 为蒙特卡洛研究批量生成仿真数据。
rotorpy 怎么安装和运行？
从 PyPI 安装 RotorPy: pip install rotorpy 运行 examples 文件夹中的基础用法示例
在哪里获取 rotorpy？
源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/spencerfolk/rotorpy

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。

相关项目