gbionics/jaxsim

これは何？

主な機能

• 01ハードウェアパラメーターと運動学パラメーターに関する微分可能な動力学。
• 02固定ベースと浮動ベースのロボットモデルに対応。
• 03SDFモデルを直接読み込み、URDFモデルはsdformatで変換して読み込み。
• 04JAXによるJITコンパイルと自動ベクトル化に対応し、CPU、GPU、TPUで実行可能。
• 05質量行列、バイアス力、重力項、コリオリ項、フレームヤコビアンの計算を提供。

ユースケース

• 勾配ベースのロボット形態設計やコデザインの最適化。
• 脚式ロボットの移動運動に向けた、微分可能なシミュレーターを必要とするロボット学習実験。
• 剛体動力学アルゴリズムを、JAXコード内で多体系動力学ライブラリとして利用。

クイックスタート

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   仮想環境内でpipを使ってPyPIからインストールする

   pip install jaxsim
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   「使い方」セクションのiCubシミュレーション例を実行する（icub_modelsとjaxのインストールが必要）

使う前に知っておきたいこと

• !まだ実験段階のため、APIは予告なくリリース間で変更される場合があります。
• !衝突に対応しているのは、物体同士および滑らかな地面との間のみです。主に歩行運動を想定しています。
• !URDFをサポートするには、sdformatなどのGazebo Simコンポーネントを別途インストールする必要があります。

収録されている特集

トピック

よくある質問

jaxsim とは？

ロボット制御、コデザイン、ロボット学習向けにJAXで構築された、微分可能な剛体物理エンジン。 JaxSimは、シミュレーションを通じた勾配計算を必要とするロボティクス研究者向けに、JAXを基盤としてPythonで実装された物理エンジンです。縮約座標系の多体系動力学を採用し、固定ベースと浮動ベースの両方のロボットに対応しています。モデルはSDFから読み込めるほか、sdformatによる変換を介してURDFも利用できます。

jaxsim は無料で使えますか？ライセンスは？

jaxsim は BSD-3-Clause ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

jaxsim は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。jaxsim の最終コミットは 2026年11月2日 です。

jaxsim は何に使えますか？

勾配ベースのロボット形態設計やコデザインの最適化。 脚式ロボットの移動運動に向けた、微分可能なシミュレーターを必要とするロボット学習実験。 剛体動力学アルゴリズムを、JAXコード内で多体系動力学ライブラリとして利用。

jaxsim のインストール方法は？

仮想環境内でpipを使ってPyPIからインストールする: pip install jaxsim 「使い方」セクションのiCubシミュレーション例を実行する（icub_modelsとjaxのインストールが必要）

jaxsim はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/gbionics/jaxsim