mani-skill/ManiSkill

これは何？

主な機能

• 01高いフレームレートでRGBDデータやセグメンテーションデータをGPU並列収集
• 02環境ごとに異なるシーンを扱えるGPU並列シミュレーション
• 03GPUメモリ管理を抽象化するオブジェクト指向のタスク構築API
• 04ヒューマノイド、モバイルマニピュレータ、単腕ロボット向けのサンプルタスク
• 05RL、模倣学習、vision-language-actionモデル向けのベースライン

ユースケース

• 並列シミュレーションで強化学習を用いたマニピュレーションポリシーの学習
• 模倣学習向けの大規模な合成データセットの生成
• 標準化されたマニピュレーションタスクでのロボット学習アルゴリズムのベンチマーク
• sim-to-realデプロイ前にシミュレーションで実環境向けポリシーを評価

クイックスタート

1. 1

   pipでパッケージをインストールします

   pip install --upgrade mani_skill
2. 2

   お使いのシステムと互換性のあるバージョンのtorchをインストールします

   pip install torch
3. 3

   ドキュメントの手順に従って、レンダリング用にVulkanをセットアップします

使う前に知っておきたいこと

• !Linuxで最もよくサポートされています。WindowsとmacOSのサポートは限定的です。
• !GPUアクセラレーションによるシミュレーションは、Windows、macOS、WSLでは利用できません。
• !レンダリングにはVulkanのセットアップが必要です。
• !アセットデータはCC BY-NC 4.0ライセンスで提供されており、商用利用はできません。

収録されている特集

トピック

よくある質問

ManiSkill とは？

SAPIENを基盤とする、GPU並列化されたオープンソースのロボットシミュレーション・学習フレームワーク。マニピュレーションスキルに特化。 ManiSkillは、ロボットのマニピュレーションスキルの学習とベンチマークを目的とした、SAPIENベースのロボットシミュレーションフレームワークです。中核となるのは、多数のシミュレーション環境をGPU上で並列実行することです。これにより、視覚データや状態データを使った学習用データを短時間で大量に収集できます。

ManiSkill は無料で使えますか？ライセンスは？

ManiSkill は Apache-2.0 ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

ManiSkill は今もメンテナンスされていますか？

半年以内に更新あり。ManiSkill の最終コミットは 2026年8月4日 です。

ManiSkill は何に使えますか？

並列シミュレーションで強化学習を用いたマニピュレーションポリシーの学習 模倣学習向けの大規模な合成データセットの生成 標準化されたマニピュレーションタスクでのロボット学習アルゴリズムのベンチマーク sim-to-realデプロイ前にシミュレーションで実環境向けポリシーを評価

ManiSkill のインストール方法は？

pipでパッケージをインストールします: pip install --upgrade mani_skill お使いのシステムと互換性のあるバージョンのtorchをインストールします: pip install torch ドキュメントの手順に従って、レンダリング用にVulkanをセットアップします

ManiSkill はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/mani-skill/ManiSkill