gbionics/jaxsim

어떤 프로젝트인가요?

핵심 기능

• 01하드웨어 및 운동학 매개변수에 대한 미분 가능한 동역학을 지원합니다.
• 02고정 베이스 및 부동 베이스 로봇 모델을 지원합니다.
• 03SDF 모델을 직접 불러오며, URDF는 sdformat 변환을 통해 불러옵니다.
• 04JAX를 사용한 JIT 컴파일과 자동 벡터화를 지원하며 CPU, GPU, TPU에서 실행됩니다.
• 05질량 행렬, 편향력, 중력, 코리올리 항 및 프레임 Jacobian 계산을 제공합니다.

활용 사례

• 그래디언트 기반 로봇 형태 또는 공동 설계 최적화.
• 다리로 이동하는 로봇을 위한 미분 가능한 시뮬레이터가 필요한 로봇 학습 실험.
• JAX 코드에서 강체 동역학 알고리즘을 다물체 동역학 라이브러리로 사용.

빠른 시작

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   가상 환경에서 pip를 사용해 PyPI에서 설치합니다

   pip install jaxsim
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   사용 방법 섹션의 iCub 시뮬레이션 예제를 실행합니다(icub_models 및 jax 설치 필요)

사용 전 알아둘 점

• !아직 실험 단계이며, API는 예고 없이 릴리스 간에 변경될 수 있습니다.
• !충돌은 물체 간 및 매끄러운 지면과의 충돌만 지원하며, 보행에 중점을 둡니다.
• !URDF를 지원하려면 sdformat과 같은 Gazebo Sim 구성 요소를 별도로 설치해야 합니다.

포함된 컬렉션

토픽

자주 묻는 질문

jaxsim은(는) 무엇인가요?

로봇 제어, 공동 설계 및 로봇 학습을 위한 JAX 기반 미분 가능한 강체 물리 엔진입니다. JaxSim은 JAX를 기반으로 Python으로 작성된 물리 엔진으로, 시뮬레이션을 통한 그래디언트가 필요한 로보틱스 연구자를 대상으로 합니다. 축소 좌표계 다물체 동역학을 사용하며, 고정 베이스와 부동 베이스 로봇을 모두 지원합니다. SDF 모델을 불러올 수 있고, URDF는 sdformat 변환을 통해 지원합니다.

jaxsim은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?

jaxsim은(는) BSD-3-Clause 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.

jaxsim은(는) 아직 유지보수되고 있나요?

활발히 유지보수 중. jaxsim의 마지막 커밋은 2026년 11월 2일입니다.

jaxsim은(는) 어디에 사용할 수 있나요?

그래디언트 기반 로봇 형태 또는 공동 설계 최적화. 다리로 이동하는 로봇을 위한 미분 가능한 시뮬레이터가 필요한 로봇 학습 실험. JAX 코드에서 강체 동역학 알고리즘을 다물체 동역학 라이브러리로 사용.

jaxsim는 어떻게 설치하나요?

가상 환경에서 pip를 사용해 PyPI에서 설치합니다: pip install jaxsim 사용 방법 섹션의 iCub 시뮬레이션 예제를 실행합니다(icub_models 및 jax 설치 필요)

jaxsim은(는) 어디서 받을 수 있나요?

소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/gbionics/jaxsim