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projectchrono

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剛体・柔軟マルチボディシステム、粉体、流体・固体相互作用、車両やロボットをシミュレーションするC++マルチフィジックスライブラリ。

代替できる製品:Adams

GitHub で見る公式サイト
スター
3,142
フォーク
655
未解決の Issue
16
最終コミット
10 時間前

これは何？

Chronoは、連結剛体、偏微分方程式に従う変形体、粉体、流体・固体相互作用をモデル化・シミュレーションするオープンソースのC++マルチフィジックスパッケージです。オプションモジュールを追加すると、地上車両、ロボット、協調シミュレーション、実行時可視化、マルチコア・GPU・分散システムでの並列計算にも対応できます。

コア機能では、剛体・柔軟マルチボディシステムのモデリング、シミュレーション、可視化が可能です。ロボティクスや自律エージェントのシミュレーション向けに、ROS2インターフェースを通じてカメラ、LiDAR、GPS、IMU、SPADのセンサーモデルを利用できます。C++ライブラリに加え、Python（PyChrono）とC#のAPIも提供されています。CMakeベースのビルドはLinux、Windows、macOSでテストされています。

主な機能

  • 01剛体・柔軟マルチボディダイナミクスのシミュレーション
  • 02非平滑・平滑接触定式化による粉体ダイナミクス
  • 03流体・固体相互作用のモデリング
  • 04地上車両およびテラメカニクスのモジュール
  • 05ROS2インターフェースに対応したカメラ、LiDAR、GPS、IMU、SPADのセンサーモデル
  • 06C++に加え、PythonとC#のAPIを提供

ユースケース

  • 車両ダイナミクスと地形との相互作用のシミュレーション
  • センサーシミュレーションを用いたロボットの開発・テスト
  • 工学的な課題における粉体の挙動の研究
  • 科学研究における流体・固体連成のモデリング

クイックスタート

  1. 1

    READMEからビルドとインストールのガイドを読む

使う前に知っておきたいこと

  • READMEにはパッケージマネージャーを使ったインストール方法の記載がなく、CMakeでソースからビルドします。

収録されている特集

ロボティクス・身体性AIプロジェクト

トピック

#physics-engine#multibody-dynamics#simulation#robotics#vehicle-dynamics#granular-dynamics#flexible-body#fluid-solid-interaction#modeling#physics-simulation

よくある質問

chrono とは？
剛体・柔軟マルチボディシステム、粉体、流体・固体相互作用、車両やロボットをシミュレーションするC++マルチフィジックスライブラリ。 Chronoは、連結剛体、偏微分方程式に従う変形体、粉体、流体・固体相互作用をモデル化・シミュレーションするオープンソースのC++マルチフィジックスパッケージです。オプションモジュールを追加すると、地上車両、ロボット、協調シミュレーション、実行時可視化、マルチコア・GPU・分散システムでの並列計算にも対応できます。
chrono は無料で使えますか？ライセンスは？
chrono は BSD-3-Clause ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。
chrono は今もメンテナンスされていますか？
活発にメンテナンス中。chrono の最終コミットは 2026年11月7日 です。
chrono は何に使えますか？
車両ダイナミクスと地形との相互作用のシミュレーション センサーシミュレーションを用いたロボットの開発・テスト 工学的な課題における粉体の挙動の研究 科学研究における流体・固体連成のモデリング
chrono のインストール方法は？
READMEからビルドとインストールのガイドを読む
chrono はどこで入手できますか？
ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/projectchrono/chrono

概要はプロジェクトの README をもとに AI が生成しています。GitHub の数値は毎日更新されます。

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