stack-of-tasks/pinocchio

これは何？

主な機能

• 01解析微分に対応した順動力学・逆動力学
• 02重心動力学と運動学・動力学リグレッサ
• 03閉ループ機構と摩擦接触のソルバー
• 04URDF、SDF、MJCF、SRDF形式のロボット記述を読み込み
• 05CondaまたはpipでインストールできるPythonバインディング
• 06Eigenとcoalを使用したヘッダーオンリーのC++テンプレートライブラリ

ユースケース

• ロボット制御や軌道最適化に必要な動力学と勾配の計算
• C++に移行する前にPythonでロボットアルゴリズムを試作
• 運動学・動力学リグレッサを用いたシステム同定
• 剛体力学の基盤上にモーションプランニングや全身制御のツールを構築

クイックスタート

1. 1

   conda-forgeからConda経由でPinocchioをインストールする

   conda install pinocchio -c conda-forge
2. 2

   またはpip経由でPythonバインディングをインストールする（Linuxのみ）

   pip install pin
3. 3

   またはDockerイメージを実行する

   docker run --rm -it ghcr.io/stack-of-tasks/pinocchio:devel

使う前に知っておきたいこと

• !pipパッケージは現在Linuxでのみ利用できます。
• !develブランチには最新リリースのみが含まれ、新しいプルリクエストも追加されるため、頻繁に変更される可能性があります。

収録されている特集

トピック

よくある質問

pinocchio とは？

ロボティクス向けに、剛体の力学・運動学とその解析微分を扱う、高速なヘッダーオンリーC++ライブラリ。Pythonバインディングも提供します。 Pinocchioは、ロボットアームやヒューマノイドなどの多関節システムを対象とする、剛体力学のためのC++ライブラリです。順運動学・逆運動学と順動力学・逆動力学、重心動力学、およびこれらのアルゴリズムの解析微分を実装しています。解析微分は、勾配ベースの最適化や制御、学習に役立ちます。線形代数にはEigen、衝突検出にはcoalを使用し、URDF、SDF、MJCF、SRDF形式のロボット記述を読み込みます。

pinocchio は無料で使えますか？ライセンスは？

pinocchio は BSD-2-Clause ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

pinocchio は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。pinocchio の最終コミットは 2026年11月6日 です。

pinocchio は何に使えますか？

ロボット制御や軌道最適化に必要な動力学と勾配の計算 C++に移行する前にPythonでロボットアルゴリズムを試作 運動学・動力学リグレッサを用いたシステム同定 剛体力学の基盤上にモーションプランニングや全身制御のツールを構築

pinocchio のインストール方法は？

conda-forgeからConda経由でPinocchioをインストールする: conda install pinocchio -c conda-forge またはpip経由でPythonバインディングをインストールする（Linuxのみ）: pip install pin またはDockerイメージを実行する: docker run --rm -it ghcr.io/stack-of-tasks/pinocchio:devel

pinocchio はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio