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JacopoPan

JacopoPan/aerial-autonomy-stack

PX4、ArduPilot、Betaflightに対応し、知覚ベースのドローン群をシミュレーション・実機展開できるオープンなROS2フレームワーク。

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655
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112
未解決の Issue
6
最終コミット
11 時間前

これは何？

Aerial autonomy stack（AAS）は、複数ドローンの自律飛行を開発するためのコンテナ化されたソフトウェア環境です。Gazeboを使ったシミュレーションでPX4、ArduPilot、Betaflightのフライトコントローラーを実行でき、クアッドローター、クアッドプレーンVTOL、テイルシッターに対応します。また、機体を制御するためのROS2アクションベースのインターフェースを提供します。

YOLOによる物体検出（ONNX GPUランタイムを使用）や、KISS-ICPによるLiDARオドメトリなどの知覚コンポーネントに加え、知覚ベースのテストに使える複数の3Dワールドを備えています。シミュレーションは実時間より高速に実行でき、Gymnasium環境でステップ実行したり、複数のインスタンスを並列起動したりできます。

同じコードベースはJetPack、DeepStream、TensorRTをDockerで使用して、NVIDIA Jetson Orinボード上の実機も対象としています。また、オンボードコンピューティングのハードウェア・イン・ザ・ループテストにも対応します。

主な機能

  • 01クアッドローター、VTOL、テイルシッターを含む、PX4、ArduPilot、Betaflightの複数機体構成をシミュレーションします。
  • 02離陸、着陸、旋回、オフボード制御のためのROS2アクションインターフェースを提供します。
  • 03ONNX GPUランタイムを使ってYOLO検出とLiDARオドメトリを実行します。
  • 04Gymnasium環境に対応し、実時間より高速な複数インスタンスのシミュレーションを実行できます。
  • 05Docker化されたシミュレーションと、NVIDIA Jetson Orinへの展開に対応します。
  • 06Zenohベースの機体間通信と、シミュレーションセンサー用・機体通信用のデュアルネットワークを備えています。

ユースケース

  • 飛行テストの前に、複数ドローンのフォーメーションや群制御の動作を試作する。
  • Gymnasiumインターフェースを使って、強化学習ポリシーを学習または評価する。
  • シミュレーション上の3Dワールドで、物体検出やLiDARオドメトリなどの知覚パイプラインをテストする。
  • Jetson搭載ドローンに、機上で動作する知覚・制御コードを展開する。

クイックスタート

  1. 1

    git、xterm、xfonts-base、wget、unzipをインストールします

    sudo apt update && sudo apt install -y git xterm xfonts-base wget unzip
  2. 2

    リポジトリをクローンし、toolsフォルダーに移動します

    git clone https://github.com/JacopoPan/aerial-autonomy-stack.git && cd aerial-autonomy-stack/tools_and_docs/
  3. 3

    NVIDIAドライバー、Docker、nvidia-container-toolkitがインストールされていることを確認します

    ./tests/check_requirements.sh
  4. 4

    シミュレーションイメージをビルドします（初回のビルドには約45分かかります）

    ./sim_build.sh

使う前に知っておきたいこと

  • NVIDIA GPU、ドライバー、Docker、nvidia-container-toolkitが必要です。
  • Ubuntu 24.04で開発・テストされています。Windows 11ではWSLが必要です。
  • 初回のビルドには約45分かかります。

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トピック

#drone#ros2#simulation#px4#ardupilot#swarm#computer-vision#jetson#betaflight#fixed-wing

よくある質問

aerial-autonomy-stack とは？
PX4、ArduPilot、Betaflightに対応し、知覚ベースのドローン群をシミュレーション・実機展開できるオープンなROS2フレームワーク。 Aerial autonomy stack（AAS）は、複数ドローンの自律飛行を開発するためのコンテナ化されたソフトウェア環境です。Gazeboを使ったシミュレーションでPX4、ArduPilot、Betaflightのフライトコントローラーを実行でき、クアッドローター、クアッドプレーンVTOL、テイルシッターに対応します。また、機体を制御するためのROS2アクションベースのインターフェースを提供します。
aerial-autonomy-stack は無料で使えますか？ライセンスは？
aerial-autonomy-stack は MIT ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。
aerial-autonomy-stack は今もメンテナンスされていますか？
活発にメンテナンス中。aerial-autonomy-stack の最終コミットは 2026年11月6日 です。
aerial-autonomy-stack は何に使えますか？
飛行テストの前に、複数ドローンのフォーメーションや群制御の動作を試作する。 Gymnasiumインターフェースを使って、強化学習ポリシーを学習または評価する。 シミュレーション上の3Dワールドで、物体検出やLiDARオドメトリなどの知覚パイプラインをテストする。 Jetson搭載ドローンに、機上で動作する知覚・制御コードを展開する。
aerial-autonomy-stack のインストール方法は？
git、xterm、xfonts-base、wget、unzipをインストールします: sudo apt update && sudo apt install -y git xterm xfonts-base wget unzip リポジトリをクローンし、toolsフォルダーに移動します: git clone https://github.com/JacopoPan/aerial-autonomy-stack.git && cd aerial-autonomy-stack/tools_and_docs/ NVIDIAドライバー、Docker、nvidia-container-toolkitがインストールされていることを確認します: ./tests/check_requirements.sh シミュレーションイメージをビルドします（初回のビルドには約45分かかります）: ./sim_build.sh
aerial-autonomy-stack はどこで入手できますか？
ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/JacopoPan/aerial-autonomy-stack

概要はプロジェクトの README をもとに AI が生成しています。GitHub の数値は毎日更新されます。

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