JacopoPan/aerial-autonomy-stack

어떤 프로젝트인가요?

핵심 기능

• 01쿼드로터, VTOL, 테일시터를 포함한 PX4, ArduPilot, Betaflight 다중 기체 구성을 시뮬레이션합니다.
• 02이륙, 착륙, 선회, 오프보드 제어를 위한 ROS2 액션 인터페이스를 제공합니다.
• 03ONNX GPU 런타임으로 YOLO 감지와 LiDAR 오도메트리를 실행합니다.
• 04Gymnasium 환경을 제공하며 실시간보다 빠른 다중 인스턴스 시뮬레이션을 지원합니다.
• 05NVIDIA Jetson Orin에서 컨테이너 기반 시뮬레이션과 배포를 지원합니다.
• 06Zenoh 기반 기체 간 통신과 시뮬레이션 센서 및 기체 통신을 위한 이중 네트워크를 포함합니다.

활용 사례

• 비행 테스트 전에 다중 드론의 편대 비행이나 군집 동작을 프로토타이핑합니다.
• Gymnasium 인터페이스를 사용해 강화 학습 정책을 학습하거나 평가합니다.
• 시뮬레이션 3D 월드에서 객체 감지와 LiDAR 오도메트리 같은 인지 파이프라인을 테스트합니다.
• Jetson 기반 드론에 온보드 인지 및 제어 코드를 배포합니다.

빠른 시작

1. 1

   git, xterm, xfonts-base, wget, unzip을 설치합니다

   sudo apt update && sudo apt install -y git xterm xfonts-base wget unzip
2. 2

   저장소를 클론하고 tools 폴더로 이동합니다

   git clone https://github.com/JacopoPan/aerial-autonomy-stack.git && cd aerial-autonomy-stack/tools_and_docs/
3. 3

   NVIDIA 드라이버, Docker, nvidia-container-toolkit이 설치되어 있는지 확인합니다

   ./tests/check_requirements.sh
4. 4

   시뮬레이션 이미지를 빌드합니다(첫 빌드에는 약 45분이 걸립니다)

   ./sim_build.sh

사용 전 알아둘 점

• !NVIDIA GPU, 드라이버, Docker, nvidia-container-toolkit이 필요합니다.
• !Ubuntu 24.04에서 개발 및 테스트되었습니다. Windows 11에서는 WSL이 필요합니다.
• !첫 빌드에는 약 45분이 걸립니다.

포함된 컬렉션

토픽

자주 묻는 질문

aerial-autonomy-stack은(는) 무엇인가요?

PX4, ArduPilot, Betaflight에서 인지 기반 드론 군집을 시뮬레이션하고 배포할 수 있는 오픈 ROS2 프레임워크입니다. Aerial autonomy stack(AAS)은 다중 드론 자율 비행 개발을 위한 컨테이너 기반 소프트웨어 환경입니다. Gazebo 시뮬레이션에서 PX4, ArduPilot, Betaflight 비행 컨트롤러를 실행하며, 쿼드로터, 쿼드플레인 VTOL, 테일시터를 지원하고 ROS2 액션 기반 인터페이스로 제어할 수 있습니다.

aerial-autonomy-stack은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?

aerial-autonomy-stack은(는) MIT 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.

aerial-autonomy-stack은(는) 아직 유지보수되고 있나요?

활발히 유지보수 중. aerial-autonomy-stack의 마지막 커밋은 2026년 11월 6일입니다.

aerial-autonomy-stack은(는) 어디에 사용할 수 있나요?

비행 테스트 전에 다중 드론의 편대 비행이나 군집 동작을 프로토타이핑합니다. Gymnasium 인터페이스를 사용해 강화 학습 정책을 학습하거나 평가합니다. 시뮬레이션 3D 월드에서 객체 감지와 LiDAR 오도메트리 같은 인지 파이프라인을 테스트합니다. Jetson 기반 드론에 온보드 인지 및 제어 코드를 배포합니다.

aerial-autonomy-stack는 어떻게 설치하나요?

git, xterm, xfonts-base, wget, unzip을 설치합니다: sudo apt update && sudo apt install -y git xterm xfonts-base wget unzip 저장소를 클론하고 tools 폴더로 이동합니다: git clone https://github.com/JacopoPan/aerial-autonomy-stack.git && cd aerial-autonomy-stack/tools_and_docs/ NVIDIA 드라이버, Docker, nvidia-container-toolkit이 설치되어 있는지 확인합니다: ./tests/check_requirements.sh 시뮬레이션 이미지를 빌드합니다(첫 빌드에는 약 45분이 걸립니다): ./sim_build.sh

aerial-autonomy-stack은(는) 어디서 받을 수 있나요?

소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/JacopoPan/aerial-autonomy-stack