JacopoPan/aerial-autonomy-stack

Что это?

Ключевые возможности

• 01Симулирует конфигурации с несколькими аппаратами на PX4, ArduPilot и Betaflight: квадрокоптерами, VTOL и аппаратами с хвостовым расположением винта.
• 02Предоставляет интерфейсы ROS2 actions для взлёта, посадки, полёта по орбите и управления в режиме offboard.
• 03Запускает обнаружение объектов с помощью YOLO и одометрию LiDAR с GPU-рантаймами ONNX.
• 04Предлагает среду Gymnasium и симуляцию быстрее реального времени с несколькими параллельными экземплярами.
• 05Поддерживает симуляцию в Docker и развёртывание на NVIDIA Jetson Orin.
• 06Включает коммуникацию между аппаратами на базе Zenoh и две сети: для симулируемых датчиков и связи между аппаратами.

Сценарии использования

• Прототипирование поведения групп и роёв дронов до лётных испытаний.
• Обучение или оценка стратегий обучения с подкреплением через интерфейс Gymnasium.
• Тестирование конвейеров обработки данных восприятия, например обнаружения объектов и одометрии LiDAR, в симулируемых 3D-мирах.
• Развёртывание бортового кода восприятия и управления на дронах с Jetson.

Быстрый старт

1. 1

   Установите git, xterm, xfonts-base, wget и unzip

   sudo apt update && sudo apt install -y git xterm xfonts-base wget unzip
2. 2

   Клонируйте репозиторий и перейдите в папку tools

   git clone https://github.com/JacopoPan/aerial-autonomy-stack.git && cd aerial-autonomy-stack/tools_and_docs/
3. 3

   Убедитесь, что установлены драйвер NVIDIA, Docker и nvidia-container-toolkit

   ./tests/check_requirements.sh
4. 4

   Соберите образы симуляции (первая сборка занимает около 45 минут)

   ./sim_build.sh

Что важно знать

• !Требуется GPU NVIDIA с драйвером, Docker и nvidia-container-toolkit.
• !Разработано и протестировано на Ubuntu 24.04; для Windows 11 требуется WSL.
• !Первая сборка занимает примерно 45 минут.

В подборках

Темы

Частые вопросы

Что такое aerial-autonomy-stack?

Открытый ROS2-фреймворк для симуляции и развёртывания дронов в роях с компьютерным зрением на автопилотах PX4, ArduPilot и Betaflight. Aerial autonomy stack (AAS) — это контейнеризированная программная среда для разработки автономных систем с несколькими дронами. Она запускает полётные контроллеры PX4, ArduPilot и Betaflight в симуляции с Gazebo, поддерживая квадрокоптеры, конвертопланы VTOL и аппараты с хвостовым расположением винта, а также предоставляет интерфейс на основе ROS2 actions для управления ими.

aerial-autonomy-stack можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

aerial-autonomy-stack распространяется с открытым исходным кодом под лицензией MIT. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

aerial-autonomy-stack всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в aerial-autonomy-stack — 6 нояб. 2026 г..

Для чего можно использовать aerial-autonomy-stack?

Прототипирование поведения групп и роёв дронов до лётных испытаний. Обучение или оценка стратегий обучения с подкреплением через интерфейс Gymnasium. Тестирование конвейеров обработки данных восприятия, например обнаружения объектов и одометрии LiDAR, в симулируемых 3D-мирах. Развёртывание бортового кода восприятия и управления на дронах с Jetson.

Как установить aerial-autonomy-stack?

Установите git, xterm, xfonts-base, wget и unzip: sudo apt update && sudo apt install -y git xterm xfonts-base wget unzip Клонируйте репозиторий и перейдите в папку tools: git clone https://github.com/JacopoPan/aerial-autonomy-stack.git && cd aerial-autonomy-stack/tools_and_docs/ Убедитесь, что установлены драйвер NVIDIA, Docker и nvidia-container-toolkit: ./tests/check_requirements.sh Соберите образы симуляции (первая сборка занимает около 45 минут): ./sim_build.sh

Где скачать aerial-autonomy-stack?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/JacopoPan/aerial-autonomy-stack