Kit open source de brazo robótico líder-seguidor con 5 DOF y una pinza, piezas imprimibles en 3D y disposición de articulaciones compatible con LeRobot para teleoperación y aprendizaje por imitación.
1628CC-BY-4.0Actualizado anteayer
TheRobotStudio/SO-ARM100
Diseños imprimibles en 3D y listas de piezas de código abierto para los brazos robóticos de bajo costo SO-100/SO-101, compatibles con la biblioteca LeRobot.
- Estrellas
- 7,826
- Forks
- 722
- Issues abiertos
- 88
- Último commit
- hace 15 días
¿Qué es?
SO-101 es un brazo robótico de bajo costo diseñado por RobotStudio en colaboración con Hugging Face, y este repositorio contiene su diseño de hardware abierto. Incluye archivos STL para imprimir los brazos follower y leader, una lista de materiales con enlaces para conseguirlos en Estados Unidos, la Unión Europea, China y Japón, y una guía de impresión paso a paso que cubre la configuración de la impresora y las galgas para comprobar el ajuste.
Los brazos están pensados para la teleoperación: se mueve a mano un brazo leader y un brazo follower imita sus movimientos. La documentación de LeRobot cubre el montaje y la configuración del software; además, el repositorio incluye kits de varios proveedores para quienes prefieran no imprimir las piezas ni buscarlas por su cuenta.
El repositorio también reúne complementos opcionales, como soportes para cámaras cenitales y de muñeca, una base elevada para el brazo leader, un soporte para perfiles de aluminio 4040 y diseños de pinzas flexibles.
Funciones clave
- 01Incluye archivos STL para los brazos follower y leader, con archivos separados según el tamaño de la cama de impresión de Ender y Prusa/UP.
- 02Incluye una lista completa de materiales con precios y enlaces de compra para Estados Unidos, la Unión Europea, China y Japón.
- 03Ofrece galgas de calibración para comprobar el ajuste con bloques LEGO o servos STS3215.
- 04Incluye una lista de proveedores que venden brazos ensamblados o kits de piezas.
- 05Incluye soportes opcionales para cámaras, una base elevada para el brazo leader y una pinza flexible.
Casos de uso
- Construir un equipo de teleoperación de bajo costo para experimentos de aprendizaje por imitación con LeRobot.
- Montar un brazo robótico de escritorio con piezas impresas en 3D y servos comerciales.
- Añadir cámaras de muñeca o cenitales a un montaje de brazo robótico para recopilar datos.
- Comparar opciones para conseguir piezas en distintas regiones antes de pedirlas.
Inicio rápido
- 1
Consigue las piezas según la lista de materiales y fabrica las piezas imprimibles con una impresora 3D o encárgalas
- 2
Monta el brazo siguiendo la guía de montaje y, después, configúralo con el tutorial de LeRobot
Antes de usarlo
- Tienes que conseguir las piezas, imprimirlas en 3D y montar los brazos por tu cuenta, o comprar un kit a un proveedor.
- La tabla de piezas del README estima en unos 230 dólares el costo de una configuración de dos brazos, uno líder y otro seguidor, sin incluir el envío.
Temas
Preguntas frecuentes
- ¿Qué es SO-ARM100?
- Diseños imprimibles en 3D y listas de piezas de código abierto para los brazos robóticos de bajo costo SO-100/SO-101, compatibles con la biblioteca LeRobot. SO-101 es un brazo robótico de bajo costo diseñado por RobotStudio en colaboración con Hugging Face, y este repositorio contiene su diseño de hardware abierto. Incluye archivos STL para imprimir los brazos follower y leader, una lista de materiales con enlaces para conseguirlos en Estados Unidos, la Unión Europea, China y Japón, y una guía de impresión paso a paso que cubre la configuración de la impresora y las galgas para comprobar el ajuste.
- ¿SO-ARM100 es gratuito? ¿Qué licencia tiene?
- SO-ARM100 es open source bajo la licencia Apache-2.0. Revisa los términos de la licencia antes de usarlo en productos comerciales.
- ¿SO-ARM100 sigue mantenido?
- Mantenimiento activo. El último commit de SO-ARM100 fue el 6 oct 2026.
- ¿Para qué puedo usar SO-ARM100?
- Construir un equipo de teleoperación de bajo costo para experimentos de aprendizaje por imitación con LeRobot. Montar un brazo robótico de escritorio con piezas impresas en 3D y servos comerciales. Añadir cámaras de muñeca o cenitales a un montaje de brazo robótico para recopilar datos. Comparar opciones para conseguir piezas en distintas regiones antes de pedirlas.
- ¿Cómo se instala SO-ARM100?
- Consigue las piezas según la lista de materiales y fabrica las piezas imprimibles con una impresora 3D o encárgalas Monta el brazo siguiendo la guía de montaje y, después, configúralo con el tutorial de LeRobot
- ¿Dónde consigo SO-ARM100?
- El código fuente y las instrucciones de instalación están en GitHub: https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100
Resumen generado por IA a partir del README del proyecto. Las estadísticas de GitHub se actualizan a diario.
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