stack-of-tasks/pinocchio

这是什么？

核心功能

• 01正向与逆向动力学及其解析导数
• 02质心动力学，以及运动学和动力学回归量计算
• 03闭链机构和摩擦接触求解器
• 04解析 URDF、SDF、MJCF、SRDF 机器人描述文件
• 05提供可通过 Conda 或 pip 安装的 Python 绑定
• 06基于 Eigen 和 coal 的纯头文件 C++ 模板库

适用场景

• 为机器人控制和轨迹优化计算动力学量及其梯度
• 先用 Python 快速验证机器人算法，再迁移到 C++
• 利用运动学和动力学回归量进行系统辨识
• 在刚体动力学内核之上构建运动规划或全身控制工具

快速上手

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   通过 conda-forge 使用 Conda 安装 Pinocchio

   conda install pinocchio -c conda-forge
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   或通过 pip 安装 Python 绑定（仅限 Linux）

   pip install pin
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   或运行 Docker 镜像

   docker run --rm -it ghcr.io/stack-of-tasks/pinocchio:devel

使用前须知

• !pip 包目前仅支持 Linux。
• !devel 分支仅包含最新版本，新的拉取请求提交于此，因此可能频繁变动。

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常见问题

pinocchio 是什么？

一个快速的 C++ 库（提供 Python 绑定），用于刚体动力学、运动学及其解析导数计算，主要面向机器人领域。 Pinocchio 是一个用于多关节系统（如机械臂和人形机器人）刚体动力学计算的 C++ 库。它实现了正向与逆向运动学和动力学、质心动力学，以及这些算法的解析导数，可用于基于梯度的优化、控制和学习。库基于 Eigen 进行线性代数运算，使用 coal 做碰撞检测，并可解析 URDF、SDF、MJCF 和 SRDF 等机器人描述格式。

pinocchio 可以免费使用吗？用的什么许可证？

pinocchio 以 BSD-2-Clause 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。

pinocchio 还在维护吗？

活跃维护中。pinocchio 最近一次提交是在 2026年11月6日。

pinocchio 适合用来做什么？

为机器人控制和轨迹优化计算动力学量及其梯度 先用 Python 快速验证机器人算法，再迁移到 C++ 利用运动学和动力学回归量进行系统辨识 在刚体动力学内核之上构建运动规划或全身控制工具

pinocchio 怎么安装和运行？

通过 conda-forge 使用 Conda 安装 Pinocchio: conda install pinocchio -c conda-forge 或通过 pip 安装 Python 绑定（仅限 Linux）: pip install pin 或运行 Docker 镜像: docker run --rm -it ghcr.io/stack-of-tasks/pinocchio:devel

在哪里获取 pinocchio？

源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio