stack-of-tasks/pinocchio

어떤 프로젝트인가요?

핵심 기능

• 01해석적 미분을 지원하는 순방향·역방향 동역학
• 02중심 동역학 및 운동학·동역학 회귀자
• 03폐루프 메커니즘 및 마찰 접촉 솔버
• 04URDF, SDF, MJCF, SRDF 로봇 설명 파싱
• 05Conda나 pip로 설치할 수 있는 Python 바인딩
• 06Eigen과 coal을 사용하는 헤더 전용 C++ 템플릿 라이브러리

활용 사례

• 로봇 제어와 궤적 최적화를 위한 동역학 및 그래디언트 계산
• C++로 옮기기 전에 Python에서 로봇 알고리즘 프로토타이핑
• 운동학·동역학 회귀자를 이용한 시스템 식별
• 강체 동역학 코어를 기반으로 동작 계획이나 전신 제어 도구 구축

빠른 시작

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   conda-forge에서 Conda를 통해 Pinocchio 설치

   conda install pinocchio -c conda-forge
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   또는 pip를 통해 Python 바인딩 설치(Linux 전용)

   pip install pin
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   또는 Docker 이미지 실행

   docker run --rm -it ghcr.io/stack-of-tasks/pinocchio:devel

사용 전 알아둘 점

• !pip 패키지는 현재 Linux에서만 사용할 수 있습니다.
• !devel 브랜치에는 최신 릴리스만 포함되며 새 풀 리퀘스트도 반영되므로 자주 변경될 수 있습니다.

포함된 컬렉션

토픽

자주 묻는 질문

pinocchio은(는) 무엇인가요?

로보틱스에 쓰이는 강체 동역학, 운동학 및 해석적 미분 계산을 위한 빠른 헤더 전용 C++ 라이브러리로, Python 바인딩을 제공합니다. Pinocchio는 로봇 팔이나 휴머노이드처럼 여러 관절로 연결된 시스템의 강체 동역학을 위한 C++ 라이브러리입니다. 순방향·역방향 운동학과 동역학, 중심 동역학 및 이러한 알고리즘의 해석적 미분을 구현하며, 이는 그래디언트 기반 최적화, 제어 및 학습에 유용합니다. 선형 대수에는 Eigen을, 충돌 감지에는 coal을 사용하며 URDF, SDF, MJCF, SRDF 형식의 로봇 설명을 파싱합니다.

pinocchio은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?

pinocchio은(는) BSD-2-Clause 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.

pinocchio은(는) 아직 유지보수되고 있나요?

활발히 유지보수 중. pinocchio의 마지막 커밋은 2026년 11월 6일입니다.

pinocchio은(는) 어디에 사용할 수 있나요?

로봇 제어와 궤적 최적화를 위한 동역학 및 그래디언트 계산 C++로 옮기기 전에 Python에서 로봇 알고리즘 프로토타이핑 운동학·동역학 회귀자를 이용한 시스템 식별 강체 동역학 코어를 기반으로 동작 계획이나 전신 제어 도구 구축

pinocchio는 어떻게 설치하나요?

conda-forge에서 Conda를 통해 Pinocchio 설치: conda install pinocchio -c conda-forge 또는 pip를 통해 Python 바인딩 설치(Linux 전용): pip install pin 또는 Docker 이미지 실행: docker run --rm -it ghcr.io/stack-of-tasks/pinocchio:devel

pinocchio은(는) 어디서 받을 수 있나요?

소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio