stack-of-tasks/pinocchio

Что это?

Ключевые возможности

• 01Прямая и обратная динамика с аналитическими производными
• 02Центроидальная динамика, а также кинематические и динамические регрессоры
• 03Решатели для замкнутых механизмов и контактных задач с трением
• 04Обрабатывает описания роботов в форматах URDF, SDF, MJCF и SRDF
• 05Привязки к Python, устанавливаемые через Conda или pip
• 06Шаблонная библиотека C++ только из заголовочных файлов с использованием Eigen и coal

Сценарии использования

• Расчёт динамики и градиентов для управления роботами и оптимизации траекторий
• Создание прототипов алгоритмов для роботов на Python с последующим переносом на C++
• Идентификация системы с использованием кинематических и динамических регрессоров
• Создание инструментов для планирования движений или управления всем телом на базе ядра динамики твёрдых тел

Быстрый старт

1. 1

   Установите Pinocchio через Conda из conda-forge

   conda install pinocchio -c conda-forge
2. 2

   Или установите привязки Python через pip (только Linux)

   pip install pin
3. 3

   Или запустите образ Docker

   docker run --rm -it ghcr.io/stack-of-tasks/pinocchio:devel

Что важно знать

• !Пакет pip в настоящее время доступен только для Linux.
• !В ветке devel содержится только последний релиз и принимаются новые pull request, поэтому она может часто меняться.

В подборках

Темы

Частые вопросы

Что такое pinocchio?

Быстрая header-only библиотека C++ с привязками к Python для динамики и кинематики твёрдых тел, а также их аналитических производных, применяемая в робототехнике. Pinocchio — библиотека C++ для динамики твёрдых тел в многозвенных системах, таких как манипуляторы и гуманоидные роботы. Она реализует прямую и обратную кинематику и динамику, центроидальную динамику, а также аналитические производные этих алгоритмов, полезные для градиентной оптимизации, управления и обучения. Библиотека использует Eigen для линейной алгебры и coal для обнаружения столкновений, а также обрабатывает описания роботов в форматах URDF, SDF, MJCF и SRDF.

pinocchio можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

pinocchio распространяется с открытым исходным кодом под лицензией BSD-2-Clause. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

pinocchio всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в pinocchio — 6 нояб. 2026 г..

Для чего можно использовать pinocchio?

Расчёт динамики и градиентов для управления роботами и оптимизации траекторий Создание прототипов алгоритмов для роботов на Python с последующим переносом на C++ Идентификация системы с использованием кинематических и динамических регрессоров Создание инструментов для планирования движений или управления всем телом на базе ядра динамики твёрдых тел

Как установить pinocchio?

Установите Pinocchio через Conda из conda-forge: conda install pinocchio -c conda-forge Или установите привязки Python через pip (только Linux): pip install pin Или запустите образ Docker: docker run --rm -it ghcr.io/stack-of-tasks/pinocchio:devel

Где скачать pinocchio?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio