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面向 ROS 的高性能 2D 机器人仿真器，用于在平面环境中模拟机器人。

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这是什么？

Flatland 是一个为 ROS 设计的 2D 机器人仿真器，用于模拟机器人在俯视平面环境中的运动。当任务只涉及平面移动（例如导航测试）时，它比完整的 3D 仿真器更轻量。

项目使用 C++ 编写，底层物理引擎为 Box2D。它以 catkin 工作空间的方式安装和编译，并可通过 rosdep 安装缺失依赖。另有 turtlebot_flatland 仓库作为快速上手示例，可在该仿真器中运行 TurtleBot 导航栈。

项目提供使用文档和基于 Doxygen 生成的 API 参考。

核心功能

  • 01为 ROS 提供 2D 俯视平面的机器人仿真。
  • 02使用 Box2D 作为物理引擎。
  • 03以 catkin 工作空间包的形式构建和安装。
  • 04通过 turtlebot_flatland 提供 TurtleBot 导航示例。
  • 05提供在线使用文档和 API 参考。

适用场景

  • 在不依赖完整 3D 仿真器的情况下测试 ROS 导航栈。
  • 在平面环境中原型验证移动机器人的行为。
  • 为 TurtleBot 类机器人运行轻量级仿真。

快速上手

  1. 1

    将 flatland 克隆到 catkin 工作区的 src 文件夹中

  2. 2

    在 catkin 工作区中安装缺失的 rosdep 依赖

    rosdep install --from-paths src --ignore-src
  3. 3

    使用 catkin 构建工作区

    catkin build

使用前须知

  • 构建和运行需要 ROS 及 catkin 工作区。
  • README 未列出发布版本，因此没有可固定的版本化发布。

收录于专题

机器人与具身智能项目

标签

#ros#robotics#simulation#2d-simulator#cpp#box2d#2d#flatland#hacktoberfest

常见问题

flatland 是什么？
面向 ROS 的高性能 2D 机器人仿真器，用于在平面环境中模拟机器人。 Flatland 是一个为 ROS 设计的 2D 机器人仿真器，用于模拟机器人在俯视平面环境中的运动。当任务只涉及平面移动（例如导航测试）时，它比完整的 3D 仿真器更轻量。
flatland 可以免费使用吗？用的什么许可证？
flatland 以 BSD-3-Clause 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
flatland 还在维护吗？
半年内有更新。flatland 最近一次提交是在 2026年10月5日。
flatland 适合用来做什么？
在不依赖完整 3D 仿真器的情况下测试 ROS 导航栈。 在平面环境中原型验证移动机器人的行为。 为 TurtleBot 类机器人运行轻量级仿真。
flatland 怎么安装和运行？
将 flatland 克隆到 catkin 工作区的 src 文件夹中 在 catkin 工作区中安装缺失的 rosdep 依赖: rosdep install --from-paths src --ignore-src 使用 catkin 构建工作区: catkin build
在哪里获取 flatland？
源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/avidbots/flatland

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。

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