Biblioteca de física en C++17 con bindings de Python para simular la cinemática, la dinámica y los contactos de robots articulados y personajes animados.
Alternativa open source a:MATLAB Simscape Multibody
DART (Dynamic Animation and Robotics Toolkit) es una biblioteca de C++17 con bindings de Python (dartpy) para simular cuerpos rígidos y blandos articulados. Representa los sistemas en coordenadas generalizadas y calcula el movimiento con el Articulated Body Algorithm de Featherstone; además, expone la matriz de masa, las fuerzas de Coriolis y de gravedad, los Jacobianos y sus derivadas.
El motor gestiona los contactos mediante solvers basados en LCP (Dantzig y PGS), límites de articulación y bucles cinemáticos cerrados. La detección de colisiones puede usar FCL (opción predeterminada), Bullet, ODE o el detector propio de DART. Los modelos de robots y escenas se cargan desde archivos URDF, SDF, SKEL y MJCF (experimental), e incluye cinemática inversa jerárquica de cuerpo completo. DART también funciona como backend de física de Gazebo a través de gz-physics.
La biblioteca está disponible mediante pip, conda-forge, vcpkg, Homebrew y varias distribuciones de Linux, y se puede compilar desde el código fuente con pixi.
Instalar el paquete de Python
pip install dartpyInstalar el paquete de C++ en Ubuntu / Debian
sudo apt install libdart-all-devInstalar el paquete de C++ en macOS con Homebrew
brew install dartsimResumen generado por IA a partir del README del proyecto. Las estadísticas de GitHub se actualizan a diario.
Bullet Physics SDK es una biblioteca de C++ para detección de colisiones en tiempo real y simulación multifísica, usada en juegos, VR, robótica y aprendizaje automático.
Biblioteca de código abierto en C++ para simular la dinámica de sistemas articulados, como robots, vehículos y esqueletos humanos.
Biblioteca de multiphysics en C++ para simular sistemas multicuerpo rígidos y flexibles, medios granulares, interacción fluido-sólido, vehículos y robots.
Un pool de entornos por lotes en C++ para aprendizaje por refuerzo, que ejecuta en paralelo muchos entornos tipo Gym mediante un pool de hilos.
Biblioteca de C++ para simulación de cuerpos rígidos y detección de colisiones, optimizada para varios núcleos y destinada a juegos y aplicaciones de VR.
Motor de física diferenciable de cuerpos rígidos basado en JAX para control, codiseño y aprendizaje de robots.