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C++ 多物理场仿真库，用于刚体与柔性多体系统、颗粒介质、流固耦合及车辆机器人仿真。

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这是什么？

Chrono 是一个基于 C++ 的开源多物理场仿真库，可用于建模和模拟相互连接的刚体、由偏微分方程描述的可变形体、颗粒介质以及流固耦合问题。通过可选模块，它还能覆盖地面车辆、机器人、协同仿真和运行时可视化，并支持多核、GPU 与分布式并行计算。

核心部分支持刚体和柔性多体系统的建模、仿真与可视化。针对机器人和自主智能体仿真，它提供相机、LiDAR、GPS、IMU 和 SPAD 等传感器模型，并通过 ROS2 接口接入。除 C++ 外还提供 Python（PyChrono）和 C# 接口，构建系统基于 CMake，并在 Linux、Windows 和 macOS 上测试。

核心功能

  • 01刚体与柔性多体动力学仿真
  • 02支持非光滑与光滑两种接触模型的颗粒动力学
  • 03流固耦合建模
  • 04地面车辆与地形力学模块
  • 05提供相机、LiDAR、GPS、IMU、SPAD 传感器模型并支持 ROS2 接口
  • 06除 C++ 外提供 Python 与 C# 接口

适用场景

  • 仿真车辆动力学及车辆与地形的相互作用
  • 借助传感器仿真开发和测试机器人
  • 研究工程问题中的颗粒材料行为
  • 在科研中建模流固耦合问题

快速上手

  1. 1

    阅读 README 中的构建与安装指南

使用前须知

  • README 未提供包管理器安装方式，需要使用 CMake 从源码构建。

收录于专题

机器人与具身智能项目

标签

#physics-engine#multibody-dynamics#simulation#robotics#vehicle-dynamics#granular-dynamics#flexible-body#fluid-solid-interaction#modeling#physics-simulation

常见问题

chrono 是什么？
C++ 多物理场仿真库，用于刚体与柔性多体系统、颗粒介质、流固耦合及车辆机器人仿真。 Chrono 是一个基于 C++ 的开源多物理场仿真库，可用于建模和模拟相互连接的刚体、由偏微分方程描述的可变形体、颗粒介质以及流固耦合问题。通过可选模块，它还能覆盖地面车辆、机器人、协同仿真和运行时可视化，并支持多核、GPU 与分布式并行计算。
chrono 可以免费使用吗？用的什么许可证？
chrono 以 BSD-3-Clause 许可证开源。用于商业产品前，请先确认许可证条款。
chrono 还在维护吗？
活跃维护中。chrono 最近一次提交是在 2026年11月6日。
chrono 适合用来做什么？
仿真车辆动力学及车辆与地形的相互作用 借助传感器仿真开发和测试机器人 研究工程问题中的颗粒材料行为 在科研中建模流固耦合问题
chrono 怎么安装和运行？
阅读 README 中的构建与安装指南
在哪里获取 chrono？
源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/projectchrono/chrono

概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。

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