Открытая библиотека C++ для моделирования динамики многотельных систем — роботов, транспортных средств и скелетов.
2,6 тыс.+5 за неделю501C++Apache-2.0Активно поддерживаетсяОбновлён 8 часов назад
projectchrono/chrono
Библиотека мультифизического моделирования на C++ для систем из твёрдых и гибких тел, гранулярных сред, взаимодействия жидкости и твёрдых тел, а также транспортных средств и роботов.
Open source альтернатива:Adams
- Звёзды
- 3,140
- Форки
- 655
- Открытые issues
- 16
- Последний коммит
- 10 часов назад
Что это?
Chrono — это мультифизический пакет с открытым исходным кодом на C++ для моделирования и симуляции связанных твёрдых тел, деформируемых тел, описываемых уравнениями в частных производных, гранулярных сред и взаимодействия жидкости и твёрдых тел. Дополнительные модули расширяют его возможности для наземных транспортных средств, роботов, ко-симуляции, визуализации во время выполнения и параллельных вычислений на многоядерных системах, GPU и распределённых системах.
Ядро поддерживает моделирование, симуляцию и визуализацию систем из твёрдых и гибких тел. Для симуляции робототехнических систем и автономных агентов доступны модели камер, LiDAR, GPS, IMU и SPAD с интерфейсом ROS2. Наряду с библиотекой на C++ доступны API для Python (PyChrono) и C#, а сборка на основе CMake тестируется в Linux, Windows и macOS.
Ключевые возможности
- 01Симуляция динамики систем из твёрдых и гибких тел
- 02Гранулярная динамика с формулировками контакта без гладкости и со сглаженным контактом
- 03Моделирование взаимодействия жидкости и твёрдых тел
- 04Модули для наземных транспортных средств и террамеханики
- 05Модели датчиков камеры, LiDAR, GPS, IMU и SPAD с интерфейсом ROS2
- 06API для Python и C# наряду с C++
Сценарии использования
- Симуляция динамики транспортных средств и их взаимодействия с рельефом
- Разработка и тестирование роботов с симуляцией датчиков
- Изучение поведения гранулярных материалов в инженерных задачах
- Моделирование взаимодействия жидкости и твёрдых тел в научных исследованиях
Быстрый старт
- 1
Прочитайте руководство по сборке и установке в README
Что важно знать
- В README нет инструкций по установке через менеджер пакетов; проект нужно собрать из исходного кода с помощью CMake.
В подборках
Темы
#physics-engine#multibody-dynamics#simulation#robotics#vehicle-dynamics#granular-dynamics#flexible-body#fluid-solid-interaction#modeling#physics-simulation
Частые вопросы
- Что такое chrono?
- Библиотека мультифизического моделирования на C++ для систем из твёрдых и гибких тел, гранулярных сред, взаимодействия жидкости и твёрдых тел, а также транспортных средств и роботов. Chrono — это мультифизический пакет с открытым исходным кодом на C++ для моделирования и симуляции связанных твёрдых тел, деформируемых тел, описываемых уравнениями в частных производных, гранулярных сред и взаимодействия жидкости и твёрдых тел. Дополнительные модули расширяют его возможности для наземных транспортных средств, роботов, ко-симуляции, визуализации во время выполнения и параллельных вычислений на многоядерных системах, GPU и распределённых системах.
- chrono можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?
- chrono распространяется с открытым исходным кодом под лицензией BSD-3-Clause. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.
- chrono всё ещё поддерживается?
- Активно поддерживается. Последний коммит в chrono — 6 нояб. 2026 г..
- Для чего можно использовать chrono?
- Симуляция динамики транспортных средств и их взаимодействия с рельефом Разработка и тестирование роботов с симуляцией датчиков Изучение поведения гранулярных материалов в инженерных задачах Моделирование взаимодействия жидкости и твёрдых тел в научных исследованиях
- Как установить chrono?
- Прочитайте руководство по сборке и установке в README
- Где скачать chrono?
- Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/projectchrono/chrono
Описание создано ИИ на основе README проекта. Статистика GitHub обновляется ежедневно.
Похожие проекты
Физическая библиотека на C++17 с привязками Python для расчёта кинематики, динамики и контактов у сочленённых роботов и анимированных персонажей.
1,2 тыс.+1 за неделю307C++BSD-2-ClauseОбновлён 9 часов назад
Дифференцируемый физический движок на JAX для управления роботами, совместного проектирования аппаратуры и обучения роботов.
20422PythonBSD-3-ClauseОбновлён 4 дня назад
Многопоточная библиотека на C++ для симуляции твёрдых тел и обнаружения столкновений в играх и VR-приложениях.
12,2 тыс.+243 за неделю1 тыс.C++MITАктивно поддерживаетсяОбновлён 10 часов назад
Лёгкий симулятор динамики в 2.5D для колёсных мобильных роботов и транспортных средств: автономный запуск, ROS 1/2, C++ и Python.
42164C++BSD-3-ClauseАктивно поддерживаетсяОбновлён 13 часов назад
Физический движок на базе JAX для массово-параллельного дифференцируемого моделирования твёрдых тел на ускорителях в исследованиях робототехники и RL.
ИИ и машинное обучение#jax#physics-simulation#reinforcement-learning#robotics#differentiable-programming
3,3 тыс.+4 за неделю359Jupyter NotebookApache-2.0Обновлён 18 дней назад