spencerfolk/rotorpy

Что это?

Ключевые возможности

• 01Аэродинамические силы и моменты на основе сосредоточенных параметров, учитывающие высокую скорость и ветер.
• 02Установка через pip; дополнительные зависимости подключаются по необходимости для пакетного моделирования, обучения, тестирования и работы с PX4.
• 03Пакетная среда для параллельного моделирования множества аппаратов на CPU или GPU.
• 04Среда Gymnasium с настраиваемыми абстракциями управления и пользовательскими функциями вознаграждения.
• 05Датчик камеры-обскуры, визуализирующий трёхмерные признаки для алгоритмов машинного зрения.

Сценарии использования

• Обучение динамике, управлению и оцениванию состояния БПЛА в магистратуре и аспирантуре.
• Тестирование контроллеров и оценивателей с учётом аэродинамических эффектов и сильного ветра.
• Обучение политик с подкреплением для удержания квадрокоптера в воздухе и управления его скоростью.
• Генерация больших наборов симулированных данных для исследований методом Монте-Карло.

Быстрый старт

1. 1

   Установите RotorPy из PyPI

   pip install rotorpy
2. 2

   Запустите пример базового использования из папки examples

Что важно знать

• !Аэродинамические эффекты важны главным образом на высоких скоростях, поэтому для задач, связанных только с зависанием, они могут не понадобиться.

В подборках

Темы

Частые вопросы

Что такое rotorpy?

Симулятор мультикоптеров на Python с аэродинамикой на основе сосредоточенных параметров для обучения и исследований в области оценивания состояния, планирования и управления. RotorPy — среда для моделирования мультикоптеров на Python. Она описывает динамику аппаратов с несущими винтами с помощью аэродинамических сил и моментов на основе сосредоточенных параметров. Поэтому такие эффекты, как сопротивление воздуха и влияние потока на винты, становятся заметными при высоких скоростях, агрессивных манёврах и сильном ветре. Симулятор лёгкий, имеет мало зависимостей и понятен всем, кто знаком с основами Python.

rotorpy можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

rotorpy распространяется с открытым исходным кодом под лицензией MIT. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

rotorpy всё ещё поддерживается?

Обновлялся за последние 6 месяцев. Последний коммит в rotorpy — 7 сент. 2026 г..

Для чего можно использовать rotorpy?

Обучение динамике, управлению и оцениванию состояния БПЛА в магистратуре и аспирантуре. Тестирование контроллеров и оценивателей с учётом аэродинамических эффектов и сильного ветра. Обучение политик с подкреплением для удержания квадрокоптера в воздухе и управления его скоростью. Генерация больших наборов симулированных данных для исследований методом Монте-Карло.

Как установить rotorpy?

Установите RotorPy из PyPI: pip install rotorpy Запустите пример базового использования из папки examples

Где скачать rotorpy?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/spencerfolk/rotorpy