mani-skill/ManiSkill

Что это?

Ключевые возможности

• 01Сбор RGBD-данных и данных сегментации на GPU с высокой частотой кадров
• 02Параллельная симуляция на GPU с различающимися сценами в разных средах
• 03Объектно-ориентированный API для создания задач, который абстрагирует управление памятью GPU
• 04Примеры задач для человекоподобных роботов, мобильных манипуляторов и одноруких роботов
• 05Базовые реализации для RL, имитационного обучения и моделей vision-language-action

Сценарии использования

• Обучение политик манипуляции с подкреплением в параллельной симуляции
• Создание больших синтетических датасетов для имитационного обучения
• Сравнение алгоритмов обучения роботов на стандартизированных задачах манипуляции
• Оценка политик для реального мира в симуляции перед развёртыванием sim-to-real

Быстрый старт

1. 1

   Установите пакет с помощью pip

   pip install --upgrade mani_skill
2. 2

   Установите версию torch, совместимую с вашей системой

   pip install torch
3. 3

   Настройте Vulkan для рендеринга, следуя инструкциям в документации

Что важно знать

• !Лучше всего поддерживается Linux; поддержка Windows и macOS ограничена.
• !Симуляция с ускорением на GPU недоступна в Windows, macOS и WSL.
• !Для рендеринга требуется настройка Vulkan.
• !Данные ресурсов распространяются по лицензии CC BY-NC 4.0, запрещающей коммерческое использование.

В подборках

Темы

Частые вопросы

Что такое ManiSkill?

Открытый фреймворк для симуляции роботов и обучения навыкам манипуляции, построенный на SAPIEN и поддерживающий параллельные вычисления на GPU. ManiSkill — фреймворк для симуляции роботов на базе SAPIEN, предназначенный для обучения и сравнения навыков роботизированной манипуляции. Его основная идея — запускать множество симулируемых сред параллельно на GPU, чтобы быстро собирать большие объёмы визуальных данных и данных о состоянии.

ManiSkill можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

ManiSkill распространяется с открытым исходным кодом под лицензией Apache-2.0. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

ManiSkill всё ещё поддерживается?

Обновлялся за последние 6 месяцев. Последний коммит в ManiSkill — 4 авг. 2026 г..

Для чего можно использовать ManiSkill?

Обучение политик манипуляции с подкреплением в параллельной симуляции Создание больших синтетических датасетов для имитационного обучения Сравнение алгоритмов обучения роботов на стандартизированных задачах манипуляции Оценка политик для реального мира в симуляции перед развёртыванием sim-to-real

Как установить ManiSkill?

Установите пакет с помощью pip: pip install --upgrade mani_skill Установите версию torch, совместимую с вашей системой: pip install torch Настройте Vulkan для рендеринга, следуя инструкциям в документации

Где скачать ManiSkill?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/mani-skill/ManiSkill