Framework baseado no NVIDIA Isaac Sim para simular drones multirrotores, com integração aos pilotos automáticos PX4 e ArduPilot e uma interface de controle em Python.
918+4 esta semana216PythonBSD-3-ClauseAtualizado há 3 meses
spencerfolk/rotorpy
Simulador de UAVs multirrotores em Python com aerodinâmica de parâmetros concentrados, voltado ao ensino e à pesquisa em estimação, planejamento e controle.
- Estrelas
- 326
- Forks
- 66
- Issues abertas
- 8
- Último commit
- há 2 meses
O que é?
RotorPy é um ambiente de simulação em Python para UAVs multirrotores. Ele modela a dinâmica de aeronaves de asa rotativa usando forças e momentos aerodinâmicos de parâmetros concentrados, de modo que efeitos como arrasto e escoamento induzido pelos rotores se tornam relevantes em velocidades mais altas, manobras agressivas ou ventos fortes. O simulador foi projetado para ser leve, ter poucas dependências e ser fácil de entender por quem tem conhecimentos básicos de Python.
O projeto inclui arquivos de parâmetros de veículos (como um quadrotor no estilo Crazyflie), controladores em SE(3) e de outros tipos, geradores de trajetória, perfis de vento e modelos de sensores IMU, mocap e de estimadores. Um ambiente em lote executa muitos veículos em paralelo na CPU ou GPU, e um ambiente compatível com Gymnasium oferece suporte a aprendizado por reforço. A versão 3.0 adiciona um sensor de câmera pinhole que renderiza características visuais para algoritmos baseados em visão.
RotorPy é voltado ao desenvolvimento de disciplinas de pós-graduação, à pesquisa exploratória e à geração de dados em larga escala para estudos com métodos de aprendizado ou Monte Carlo. Também oferece integração opcional com PX4.
Recursos principais
- 01Forças e momentos aerodinâmicos de parâmetros concentrados, relevantes em altas velocidades e sob vento.
- 02Instalável via pip, com extras opcionais para execução em lote, aprendizado, testes e uso com PX4.
- 03Ambiente em lote para simular muitos veículos em paralelo na CPU ou GPU.
- 04Ambiente Gymnasium com abstrações de controle configuráveis e funções de recompensa personalizadas.
- 05Sensor de câmera pinhole que renderiza características visuais 3D para algoritmos de visão.
Casos de uso
- Ensinar dinâmica, controle e estimação de UAVs em disciplinas de pós-graduação.
- Testar controladores ou estimadores sob efeitos aerodinâmicos e ventos fortes.
- Treinar políticas de aprendizado por reforço para controle de pairado ou velocidade de quadrotors.
- Gerar grandes conjuntos de dados simulados para estudos de Monte Carlo.
Início rápido
- 1
Instale o RotorPy pelo PyPI
pip install rotorpy - 2
Execute o exemplo de uso básico da pasta examples
Antes de usar
- Os efeitos aerodinâmicos são importantes principalmente em altas velocidades, portanto podem não ser necessários em trabalhos que envolvam apenas voo pairado.
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Tópicos
Perguntas frequentes
- O que é rotorpy?
- Simulador de UAVs multirrotores em Python com aerodinâmica de parâmetros concentrados, voltado ao ensino e à pesquisa em estimação, planejamento e controle. RotorPy é um ambiente de simulação em Python para UAVs multirrotores. Ele modela a dinâmica de aeronaves de asa rotativa usando forças e momentos aerodinâmicos de parâmetros concentrados, de modo que efeitos como arrasto e escoamento induzido pelos rotores se tornam relevantes em velocidades mais altas, manobras agressivas ou ventos fortes. O simulador foi projetado para ser leve, ter poucas dependências e ser fácil de entender por quem tem conhecimentos básicos de Python.
- rotorpy é gratuito? Qual é a licença?
- rotorpy é open source sob a licença MIT. Confira os termos da licença antes de usá-lo em produtos comerciais.
- rotorpy ainda é mantido?
- Atualizado nos últimos 6 meses. O último commit de rotorpy foi em 7 de set. de 2026.
- Para que posso usar rotorpy?
- Ensinar dinâmica, controle e estimação de UAVs em disciplinas de pós-graduação. Testar controladores ou estimadores sob efeitos aerodinâmicos e ventos fortes. Treinar políticas de aprendizado por reforço para controle de pairado ou velocidade de quadrotors. Gerar grandes conjuntos de dados simulados para estudos de Monte Carlo.
- Como instalar rotorpy?
- Instale o RotorPy pelo PyPI: pip install rotorpy Execute o exemplo de uso básico da pasta examples
- Onde consigo rotorpy?
- O código-fonte e as instruções de instalação estão no GitHub: https://github.com/spencerfolk/rotorpy
Resumo gerado por IA a partir do README do projeto. As estatísticas do GitHub são atualizadas diariamente.
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