hijimasa/cxd5602pwbimu_localizer_arduino

これは何？

主な機能

• 01IMUデータを1920 Hzで読み取り、リングバッファを介して2つのSpresenseコア間で受け渡します。
• 02Fusion AHRSライブラリで姿勢を推定し、加速度から重力を除去します。
• 03分散と平均に基づくZUPTで静止状態を検出し、静止中は速度をリセットします。
• 04静止中に加速度バイアスを学習し、ジャイロの地球自転を補正します。
• 05停止が確認された時点で、蓄積した位置誤差を遡って補正します。
• 06SPIフラッシュに保存する、6方向の加速度センサーキャリブレーション機能を備えています。

ユースケース

• Spresenseボードで低コストな慣性デッドレコニングを試す。
• Arduinoに依存しないC++によるZUPTやセンサーフュージョンの実装を学ぶ。
• Spresense IMUのシリアル出力をROS 2に入力し、RVizで可視化する。

収録されている特集

トピック

よくある質問

cxd5602pwbimu_localizer_arduino とは？

ZUPTを用いたデッドレコニングでIMUから位置と姿勢を推定する、Sony Spresense向けArduino IDEプロジェクト。 Sony Spresenseメインボードと拡張用IMUのCXD5602PWBIMUを使って、慣性航法による位置推定を行うプロジェクトです。加速度と角速度を1920 Hzで読み取り、地球固定のNWU座標系で姿勢、速度、位置を推定します。処理はSpresenseの2つのコアに分担されており、MainCoreがIMUデータを取得してシリアル出力し、SubCore1がFusion AHRSライブラリ、ゼロ速度更新（ZUPT）、バイアス学習、台形積分を実行します。

cxd5602pwbimu_localizer_arduino は無料で使えますか？ライセンスは？

cxd5602pwbimu_localizer_arduino は MIT ライセンスのオープンソースです。商用製品で使う前にライセンス条件を確認してください。

cxd5602pwbimu_localizer_arduino は今もメンテナンスされていますか？

活発にメンテナンス中。cxd5602pwbimu_localizer_arduino の最終コミットは 2026年11月6日 です。

cxd5602pwbimu_localizer_arduino は何に使えますか？

Spresenseボードで低コストな慣性デッドレコニングを試す。 Arduinoに依存しないC++によるZUPTやセンサーフュージョンの実装を学ぶ。 Spresense IMUのシリアル出力をROS 2に入力し、RVizで可視化する。

cxd5602pwbimu_localizer_arduino はどこで入手できますか？

ソースコードとインストール手順は GitHub にあります：https://github.com/hijimasa/cxd5602pwbimu_localizer_arduino