Projeto para Arduino IDE na placa Sony Spresense que estima posição e atitude usando sua IMU com navegação inercial e ZUPT.
Este projeto executa localização inercial na placa principal Sony Spresense com a IMU CXD5602PWBIMU adicional. Ele lê aceleração e velocidade angular a 1920 Hz e estima atitude, velocidade e posição em um sistema de coordenadas NWU relativo à Terra. O processamento é dividido entre os dois núcleos do Spresense: MainCore adquire os dados da IMU e envia a saída pela serial, enquanto SubCore1 executa a biblioteca Fusion AHRS, atualizações de velocidade zero (ZUPT), aprendizado de bias e integração trapezoidal.
A estimativa de posição começa com uma calibração inicial em repouso de cerca de 15 segundos; depois disso, o dispositivo envia linhas CSV com 18 valores a 30 Hz. Períodos de repouso zeram a velocidade e reduzem o drift; quando uma parada é confirmada, o erro de velocidade acumulado durante o movimento anterior é removido da posição. O algoritmo é escrito em C++ independente do Arduino para poder ser testado em um PC com dados sintéticos, e gravações feitas pelo dispositivo podem ser reproduzidas pelo mesmo código.
O repositório também inclui uma calibração de bias do acelerômetro em seis orientações pela serial, uma ferramenta para gravar dados brutos do dispositivo e um nó ROS 2 que converte a saída serial em mensagens padrão do ROS.
Resumo gerado por IA a partir do README do projeto. As estatísticas do GitHub são atualizadas diariamente.
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