基于 ESP32 的开源低成本迷你四足机器人，可 3D 打印，带 OLED 表情屏。
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okalachev/flix
基于 ESP32 的开源四旋翼飞行器，从零开始设计的飞控固件与硬件方案，面向教育与科研。
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这是什么？
Flix（flight + X）是一款基于 ESP32 微控制器的开源四旋翼飞行器，飞控固件采用 Arduino 风格的 C++ 编写，代码规模小，便于通读。项目面向教育与科研，硬件使用 GY-91 或 ICM-20948 等 IMU 模块、8520 有刷电机和锂电池等通用元件，并提供装配说明、3D 打印机架设计和接线表。
飞机通过 MAVLink 协议通信，支持 Wi-Fi 与 ESP-NOW 两种方式，可用 USB 游戏手柄、经 SBUS 接收机连接的遥控器或智能手机操控。无线命令行接口可用于调试和飞行日志分析。Gazebo 仿真器运行的是同一套 Arduino 代码，Python 库则支持脚本化和自动飞行。
项目还在编写一本飞行控制理论与实践的教材。位置控制目前仍处于计划和开发阶段。
核心功能
- 01飞控固件使用 Arduino C++ 编写，代码不足 2000 行。
- 02通过 MAVLink 协议经 Wi-Fi 或 ESP-NOW 通信。
- 03支持 USB 游戏手柄、遥控器或智能手机操控。
- 04提供无线命令行接口，用于调试与日志分析。
- 05基于 Gazebo 的仿真环境，运行与实机相同的固件代码。
- 06提供 Python 库，支持脚本化与自动飞行。
适用场景
- 结合实物飞行器讲授飞行控制理论。
- 在低成本硬件上验证控制算法的科研原型。
- 在 Gazebo 中测试固件改动，再上真机飞行。
- 用通用元件自制一架四旋翼飞行器。
快速上手
- 1
阅读构建与设置指南
- 2
按照使用指南构建并烧录固件
使用前须知
- 需要自行组装硬件，包括3D打印机架、焊接MOSFET电路以及指定的电机和IMU。
- 作者提示组装和设置难度较高，且不提供任何保证。
- 元数据中未指定许可证，复用条款不明确。
- 位置控制仍在开发中，尚不可用。
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常见问题
- flix 是什么？
- 基于 ESP32 的开源四旋翼飞行器，从零开始设计的飞控固件与硬件方案，面向教育与科研。 Flix（flight + X）是一款基于 ESP32 微控制器的开源四旋翼飞行器，飞控固件采用 Arduino 风格的 C++ 编写，代码规模小，便于通读。项目面向教育与科研，硬件使用 GY-91 或 ICM-20948 等 IMU 模块、8520 有刷电机和锂电池等通用元件，并提供装配说明、3D 打印机架设计和接线表。
- flix 可以免费使用吗？用的什么许可证？
- flix 没有声明许可证。代码虽然公开，但没有许可证就没有明确的使用授权，正式使用前建议先联系作者。
- flix 还在维护吗？
- 活跃维护中。flix 最近一次提交是在 2026年9月30日。
- flix 适合用来做什么？
- 结合实物飞行器讲授飞行控制理论。 在低成本硬件上验证控制算法的科研原型。 在 Gazebo 中测试固件改动，再上真机飞行。 用通用元件自制一架四旋翼飞行器。
- flix 怎么安装和运行？
- 阅读构建与设置指南 按照使用指南构建并烧录固件
- 在哪里获取 flix？
- 源代码和安装说明在 GitHub 上：https://github.com/okalachev/flix
概要由 AI 根据项目 README 生成；GitHub 数据每日更新。
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