pollen-robotics/microduck_rl

Что это?

Ключевые возможности

• 01Обучает политики ходьбы, стояния, восстановления после падения и выполнения трюков для робота-бипеда Microduck в MuJoCo.
• 02Моделирует сервоприводы Dynamixel XL330 с помощью модели приводов BAM и рандомизации параметров.
• 03Предоставляет варианты с люфтом, моделирующие ход редуктора ±1° в каждом сервоприводе.
• 04Экспортирует политики в ONNX со встроенным нормализатором наблюдений для развёртывания.
• 05Включает симуляцию на CPU с управлением с клавиатуры для тестирования экспортированных политик.
• 06Публикует политики в Hugging Face Hub в формате, который может загружать демон робота.

Сценарии использования

• Обучение собственной походки или трюка для робота Microduck.
• Исследование переноса из симуляции на реальных небольших роботах-бипедах с сервоприводами.
• Тестирование экспортированных политик ONNX в симуляции перед запуском на реальном роботе.

Быстрый старт

1. 1

   Клонируйте репозиторий

   git clone https://github.com/pollen-robotics/microduck_rl
2. 2

   Перейдите в каталог проекта

   cd microduck_rl
3. 3

   Обучите политику ходьбы (потребуются CUDA GPU и uv)

   uv run train Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck --env.scene.num-envs 4096
4. 4

   Управляйте экспортированной политикой с клавиатуры в MuJoCo для CPU (после экспорта в ONNX)

   uv run scripts/infer_policy.py --walking output.onnx

Что важно знать

• !Для обучения требуется CUDA GPU, поскольку оно выполняется через MuJoCo Warp.
• !На сетки 3D-моделей распространяется лицензия CC BY-NC-SA 4.0, запрещающая коммерческое использование; код распространяется по лицензии Apache-2.0.
• !Обучение пригодной для использования походки занимает примерно 1–2 часа при 4096 envs.

В подборках

Темы

Частые вопросы

Что такое microduck_rl?

Среды обучения с подкреплением для робота-бипеда Microduck высотой около 25 см: в симуляции MuJoCo он учится ходить, вставать и выполнять трюки. В microduck_rl собраны среды обучения с подкреплением для Microduck — робота-бипеда весом около 800 г и высотой 25 см. Проект построен на mjlab (MuJoCo Warp) и обучает политики PPO с частотой 50 Гц. Обученные политики экспортируются в ONNX и развёртываются на физическом роботе с помощью отдельного runtime-проекта Microduck.

microduck_rl можно использовать бесплатно? Какая у него лицензия?

microduck_rl распространяется с открытым исходным кодом под лицензией Apache-2.0. Перед использованием в коммерческих продуктах проверьте условия лицензии.

microduck_rl всё ещё поддерживается?

Активно поддерживается. Последний коммит в microduck_rl — 5 нояб. 2026 г..

Для чего можно использовать microduck_rl?

Обучение собственной походки или трюка для робота Microduck. Исследование переноса из симуляции на реальных небольших роботах-бипедах с сервоприводами. Тестирование экспортированных политик ONNX в симуляции перед запуском на реальном роботе.

Как установить microduck_rl?

Клонируйте репозиторий: git clone https://github.com/pollen-robotics/microduck_rl Перейдите в каталог проекта: cd microduck_rl Обучите политику ходьбы (потребуются CUDA GPU и uv): uv run train Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck --env.scene.num-envs 4096 Управляйте экспортированной политикой с клавиатуры в MuJoCo для CPU (после экспорта в ONNX): uv run scripts/infer_policy.py --walking output.onnx

Где скачать microduck_rl?

Исходный код и инструкции по установке — на GitHub: https://github.com/pollen-robotics/microduck_rl