pollen-robotics/microduck_rl

어떤 프로젝트인가요?

핵심 기능

• 01MuJoCo에서 Microduck 이족보행 로봇의 걷기, 서기, 넘어짐 회복, 묘기 정책을 훈련합니다.
• 02BAM 액추에이터 모델과 도메인 랜덤화를 사용해 Dynamixel XL330 서보를 모델링합니다.
• 03모든 서보 관절의 ±1° 기어 유격을 시뮬레이션하는 백래시 변형을 제공합니다.
• 04배포에 필요한 관측 정규화기를 포함해 정책을 ONNX로 내보냅니다.
• 05내보낸 정책을 테스트할 수 있는 키보드 조작 방식의 CPU 시뮬레이션을 제공합니다.
• 06로봇 데몬이 불러올 수 있는 형식으로 정책을 Hugging Face Hub에 게시합니다.

활용 사례

• Microduck 로봇을 위한 맞춤형 보행이나 묘기를 훈련합니다.
• 소형 서보 구동 이족보행 로봇의 시뮬레이션-실제 환경 전이를 연구합니다.
• 실제 하드웨어에서 실행하기 전에 시뮬레이션에서 내보낸 ONNX 정책을 테스트합니다.

빠른 시작

1. 1

   저장소를 클론합니다

   git clone https://github.com/pollen-robotics/microduck_rl
2. 2

   프로젝트 디렉터리로 이동합니다

   cd microduck_rl
3. 3

   보행 정책을 학습합니다(CUDA GPU와 uv 필요)

   uv run train Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck --env.scene.num-envs 4096
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   ONNX로 내보낸 후 CPU MuJoCo에서 키보드로 내보낸 정책을 조작합니다

   uv run scripts/infer_policy.py --walking output.onnx

사용 전 알아둘 점

• !학습은 MuJoCo Warp를 통해 실행되므로 CUDA GPU가 필요합니다.
• !3D 모델 메시에는 비상업적 CC BY-NC-SA 4.0 라이선스가 적용되며, 코드는 Apache-2.0 라이선스가 적용됩니다.
• !실제로 사용할 수 있는 보행 동작을 학습하는 데 4096 envs 기준 약 1~2시간이 걸립니다.

포함된 컬렉션

토픽

자주 묻는 질문

microduck_rl은(는) 무엇인가요?

MuJoCo 시뮬레이션에서 Microduck 25cm급 이족보행 로봇이 걷기, 일어서기, 묘기를 익히도록 훈련하는 강화학습 환경입니다. microduck_rl은 약 800g, 키 25cm의 이족보행 로봇 Microduck을 위한 강화학습 훈련 환경을 제공합니다. mjlab(MuJoCo Warp)을 기반으로 하며, 50Hz로 PPO 정책을 훈련합니다. 훈련한 정책은 ONNX로 내보내며, 별도의 Microduck 런타임을 통해 실제 로봇에 배포합니다.

microduck_rl은(는) 무료로 사용할 수 있나요? 라이선스는 무엇인가요?

microduck_rl은(는) Apache-2.0 라이선스의 오픈소스입니다. 상업용 제품에 사용하기 전에 라이선스 조건을 확인하세요.

microduck_rl은(는) 아직 유지보수되고 있나요?

활발히 유지보수 중. microduck_rl의 마지막 커밋은 2026년 11월 5일입니다.

microduck_rl은(는) 어디에 사용할 수 있나요?

Microduck 로봇을 위한 맞춤형 보행이나 묘기를 훈련합니다. 소형 서보 구동 이족보행 로봇의 시뮬레이션-실제 환경 전이를 연구합니다. 실제 하드웨어에서 실행하기 전에 시뮬레이션에서 내보낸 ONNX 정책을 테스트합니다.

microduck_rl는 어떻게 설치하나요?

저장소를 클론합니다: git clone https://github.com/pollen-robotics/microduck_rl 프로젝트 디렉터리로 이동합니다: cd microduck_rl 보행 정책을 학습합니다(CUDA GPU와 uv 필요): uv run train Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck --env.scene.num-envs 4096 ONNX로 내보낸 후 CPU MuJoCo에서 키보드로 내보낸 정책을 조작합니다: uv run scripts/infer_policy.py --walking output.onnx

microduck_rl은(는) 어디서 받을 수 있나요?

소스 코드와 설치 방법은 GitHub에 있습니다: https://github.com/pollen-robotics/microduck_rl